[发明专利]一种四自由度高速并联机器人

权利要求书

1.一种四自由度高速并联机器人，其特征在于，包括：基座、动平台、末端执行器、第一支链、第二支链、第三支链和第四支链；其中，

所述动平台包括上动平台、下动平台、转动副以及角度放大机构，所述角度放大机构设置于所述上动平台与所述下动平台之间；所述上动平台与所述下动平台之间通过转动副连接；所述下动平台转动并带动所述末端执行器绕所述上动平台的轴线进行转动；

所述第一支链、所述第二支链、所述第三支链和所述第四支链，包括：

主动驱动装置和四边形机构；

所述第一支链、所述第二支链连接所述基座和所述下动平台，形成一个空间并联闭环机构；所述第三支链、第四支链连接所述基座和所述上动平台，形成一个空间并联闭环机构。

2.根据权利要求1所述的一种四自由度高速并联机器人，其特征在于，所述第一支链与所述第二支链所在的平面为第一平面，所述第三支链与所述第四支链所在的平面为第二平面，所述第一平面与所述第二平面垂直。

3.根据权利要求2所述的一种四自由度高速并联机器人，其特征在于，所述第一支链、所述第二支链与所述下动平台配合，带动所述末端执行器进行平面运动；所述第三支链、所述第四支链与所述上动平台配合，带动所述末端执行器进行垂直运动。

4.根据权利要求3所述的一种四自由度高速并联机器人，其特征在于，所述第一支链、所述第二支链、所述第三支链和所述第四支链具有相同的结构。

5.根据权利要求4所述的一种四自由度高速并联机器人，其特征在于，所述四边形机构包括两根等长的短连杆和两根等长的长连杆，其中，所述短连杆和所述长连杆之间通过球面副连接成封闭环机构。

6.根据权利要求5所述的一种四自由度高速并联机器人，其特征在于，所述主动驱动装置包括驱动电机和主动臂，所述主动臂通过球面副连接至所述四边形机构。

7.根据权利要求6所述的一种四自由度高速并联机器人，其特征在于，所述第一支链、所述第二支链、所述第三支链和所述第四支链的所述主动驱动装置的四个旋转中心点位于同一平面上。

8.根据权利要求7所述的一种四自由度高速并联机器人，其特征在于，所述角度放大机构为轮齿传动或带轮传动。

9.根据权利要求8所述的一种四自由度高速并联机器人，其特征在于，所述角度放大机构的放大系数是可调的。