[发明专利]一种装甲车救援外骨骼机器人

说明书

一种装甲车救援外骨骼机器人，包括上肢助力模块、可收放牵引模块、外骨骼下肢助力模块和下肢提升储能模块，上肢助力模块使得外骨骼的上肢能够随人体手臂进行随动运动，在人体提升重物时起到牵引的作用，腕部在重物的作用下弹簧压缩，起到助力的作用，可收放牵引模块位于外骨骼腰部的背后，当施救者穿戴救援外骨骼时，可收放牵引模块的绳索可根据需要的长度拉长，且能够锁住长度保持不便，在施救者抬升伤员时为施救者起到平衡的作用，外骨骼机器人的下肢模块可随人体的步态进行跟随，且在人体站立时为上肢模块起到支撑作用，承载上肢的负载，下肢的提升储能模块能够为施救人员的提升过程起到助力的效果，具有简单快速、省时省力的特点。

技术领域

本发明属于机器人技术领域，特别涉及一种装甲车救援外骨骼机器人。

背景技术

装甲车是用在战场上的一种有效攻击和防御武器，装甲车的车身由钢板拼接而成，车身强度大，可抵挡一般强度的炮弹轰击，但当其遭受火力强大的炮弹轰击时，车身虽不易裂开，但车身的变形和震动会使得驾驶员在舱内受伤，由于受伤的驾驶人员没有自我逃离舱体的能力，因此需要舱外人员帮助救援，传统的救援方式为多人依靠绳索和支架进行人力救援，而救援时间非常宝贵，传统的人力救援方式费时费力；传统救援设备多数为体积庞大的独立提升装置，需要多人配合完成救援任务，难度很大，而通过大型起重设备救援会使得救援过程复杂，影响最佳救援时间。

发明内容

为了克服上述现有技术的不足，本发明的目的在于提出一种装甲车救援外骨骼机器人，能够使救援人员快速穿戴该单人救援设备进行救援，具有简单快速、省时省力的特点。

为了实现上述目的，本发明采用的技术方案是：

一种装甲车救援外骨骼机器人，包括上肢助力模块1、可收放牵引模块2、外骨骼下肢助力模块3和下肢提升储能模块4；

所述上肢助力模块包括互相垂直固定连接的肩部横管101与背部内竖管103，背部内竖管103外套有背部外竖管104并同轴配合，背部外竖管104连接固定在结构背板106上，所述肩部横管101的左右两端对称设有肩部转接块109，肩部转接块109与手臂第一铰接块111、手臂第二铰接块112、手臂第三铰接块113、手臂第四铰接块114、手臂第五铰接块115、手臂末端铰接块116依次首尾串级连接，手臂末端铰接块116和腕部凸轮117固定连接，腕部凸轮117的铰接轴心与腕部基板125的铰接轴心同轴配合，腕部基板125的内侧固定连接有腕部护具126，腕部基板125末端固定有腕部光轴座123，腕部光轴座123与两个腕部光轴124固定配合，两个腕部光轴124上均套有腕部直线弹簧122并同轴配合，腕部直线弹簧122的一端设有可沿腕部光轴124的轴向移动的腕部滑块119，腕部滑块119与腕部凸轮轴承118铰接，腕部滑块119上固定连接有腕部滑块盖板120，以限制腕部凸轮轴承118的轴向移动，腕部凸轮117与腕部凸轮轴承118的外轮廓相切配合，腕部基板125与腕部壳盖板121固定连接；

所述可收放牵引模块包括与结构背板106固定连接的腰部滑槽板301，在腰部滑槽板301上安装有四个背部直线弹簧204，四个背部直线弹簧204均与背部线盘座201连接，在背部线盘座201中横向设有线盘轴205与之同轴配合，线盘轴205两端均通过一个线盘扭簧206连接背部绕线盘202，在背部绕线盘202的外壁缠绕着背部绳索203；