[发明专利]用于诊断机器人的方法、设备和服务器

说明书

提出一种用于诊断机器人(110)的方法。该方法包括：获取机器人(110)的旋转部件在机器人(110)的运行期间生成的第一信号，该第一信号至少包括旋转部件的运动信息；对第一信号进行预处理，以滤除第一信号中的运动信息的一部分；将经预处理的第一信号或与关于经预处理的第一信号的频谱信息发送到服务器(130)，以用于诊断机器人(110)；以及从服务器(130)接收第二信号，该第二信号包括诊断信息，该诊断信息指示旋转部件的子部件是否具有故障。还提出一种用于诊断机器人(110)的设备。

技术领域

本公开的实施例总体上涉及机器人诊断，更具体地涉及用于诊断机器人的方法、设备和服务器。

背景技术

机器人在现代工业中发挥重要作用，因为它们能够比人类工作更快、更精确并且运行时间更长。随着越来越多的机器人自动运行，尽早发现可能导致性能损失甚至工厂停机的故障变得越来越重要，以最大程度地减少对用户操作的影响。

现有技术中的主要解决方案关注于系统级的机器人异常检测，以诊断本地机器人。然而，这些解决方案仅基于本地机器人的历史数据来标识故障源，这使得诊断结果不准确，从而难以令人信服。

另外，现有技术中的其他解决方案通过向远程服务器发送本地机器人的原始数据来提供远程监测。然而，一些用户不愿意共享其机器人数据，这些机器人数据可能是用户商业秘密的一部分。

发明内容

本公开的实施例提出了用于诊断机器人的解决方案。

在第一方面中，本公开的实施例提供了一种用于诊断机器人的方法。该方法包括：获取机器人的旋转部件在机器人的运行期间生成的第一信号，该第一信号至少包括旋转部件的运动信息；对第一信号进行预处理，以滤除第一信号中的运动信息的一部分；将经预处理的第一信号或关于经预处理的第一信号的频谱信息发送到服务器，以用于诊断机器人；以及从服务器接收第二信号，该第二信号包括诊断信息，该诊断信息指示旋转部件的子部件是否具有故障。

在一些实施例中，对第一信号进行预处理包括：在时域中将第一信号分割成多个部分；以及选择多个部分中的至少一个部分以发送到服务器。

在一些实施例中，对第一信号进行预处理包括：以基于旋转部件的速度的采样率对第一信号进行重采样；将经重采样的第一信号分割成多个部分；以及选择多个部分中的至少一个部分以发送到服务器。

在一些实施例中，对第一信号进行预处理包括：确定第一信号的频谱；将频谱分割成多个部分；以及选择多个部分中的至少一个部分以发送到服务器。

在一些实施例中，对第一信号进行预处理包括：确定第一信号的频谱；以及基于旋转部件的子部件的物理特性和速度，从频谱中确定频谱信息，该频谱信息至少包括子部件的频率幅度。

在一些实施例中，运动信息指示以下至少一项：旋转部件的转速、旋转部件的控制电流、旋转部件的扭矩、以及旋转部件的加速度。

在一些实施例中，子部件包括以下至少一个部分：变速箱的齿轮；电机的轴；以及电机或变速箱的轴承。

在第二方面中，本公开的实施例提供了一种用于诊断机器人的方法。该方法包括：接收来自机器人的第一信号或关于第一信号的频谱信息，该第一信号至少包括旋转部件的运动信息；基于所接收的第一信号或所接收的频谱信息来获取旋转部件的子部件的频率幅度；通过比较频率幅度与阈值幅度来检测子部件的故障；以及向机器人发送第二信号，该第二信号包括诊断信息，该诊断信息指示旋转部件的子部件是否具有故障。

在一些实施例中，检测故障包括：响应于频率幅度超过阈值幅度，检测到子部件具有故障。

在一些实施例中，获取频率幅度包括：以基于旋转部件的速度的采样率对所接收的第一信号进行重采样；以及基于所述子部件的物理特性和速度，从经重采样的第一信号的频谱中确定频率幅度。