[发明专利]用于诊断机器人的方法、设备和服务器

权利要求书

1.一种用于诊断机器人的方法，包括：

获取所述机器人的旋转部件在所述机器人的运行期间生成的第一信号，所述第一信号至少包括所述旋转部件的运动信息；

对所述第一信号进行预处理，以滤除所述第一信号中的所述运动信息的一部分；

将经预处理的第一信号或关于经预处理的第一信号的频谱信息发送到服务器，以用于诊断所述机器人；以及

从所述服务器接收第二信号，所述第二信号包括诊断信息，所述诊断信息指示所述旋转部件的子部件是否具有故障。

2.根据权利要求1所述的方法，其中对所述第一信号进行预处理包括：

在时域中将所述第一信号分割成多个部分；以及

选择所述多个部分中的至少一个部分以发送到所述服务器。

3.根据权利要求1所述的方法，其中对所述第一信号进行预处理包括：

以基于所述旋转部件的速度的采样率对所述第一信号进行重采样；

将经重采样的第一信号分割成多个部分；以及

选择所述多个部分中的至少一个部分以发送到所述服务器。

4.根据权利要求1所述的方法，其中对所述第一信号进行预处理包括：

确定所述第一信号的频谱；

将所述频谱分割成多个部分；以及

选择所述多个部分中的至少一个部分以发送到所述服务器。

5.根据权利要求1所述的方法，其中对所述第一信号进行预处理包括：

确定所述第一信号的频谱；以及

基于所述旋转部件的子部件的物理特性和速度，从所述频谱中确定所述频谱信息，所述频谱信息至少包括所述子部件的频率幅度。

6.根据权利要求1所述的方法，其中所述运动信息指示以下至少一项：

-所述旋转部件的转速；

-所述旋转部件的控制电流；

-所述旋转部件的扭矩；以及

-所述旋转部件的加速度。

7.根据权利要求1所述的方法，其中所述子部件包括以下至少一个部分：

-变速箱的齿轮；

-电机的轴；以及

-所述电机或所述变速箱的轴承。

8.一种用于诊断机器人的方法，包括：

接收来自机器人的第一信号或关于所述第一信号的频谱信息，所述第一信号至少包括旋转部件的运动信息；

基于所接收的第一信号或所接收的频谱信息来获取所述旋转部件的子部件的频率幅度；

通过比较所述频率幅度与阈值幅度来检测所述子部件的故障；以及

向所述机器人发送第二信号，所述第二信号包括诊断信息，所述诊断信息指示所述旋转部件的所述子部件是否具有故障。

9.根据权利要求8所述的方法，其中检测故障包括：

响应于所述频率幅度超过所述阈值幅度，检测到所述子部件具有故障。

10.根据权利要求8所述的方法，其中获取所述频率幅度包括：

以基于所述旋转部件的速度的采样率对所接收的第一信号进行重采样；以及

基于所述子部件的物理特性和速度，从经重采样的第一信号的频谱中确定所述频率幅度。

11.根据权利要求8所述的方法，其中获取所述频率幅度包括：

基于所述子部件的物理特性和速度，从所接收的频谱信息中确定所述频率幅度。

12.根据权利要求10或11所述的方法，其中所述物理特性包括所述子部件的一个或多个结构参数和/或一个或多个尺寸参数。

13.根据权利要求8所述的方法，其中所述阈值幅度根据经验被预先确定。

14.根据权利要求8所述的方法，其中所述阈值幅度通过机器自学习来确定。