[发明专利]具有可旋转臂的机器人单元、特别是三角式机器人

说明书

本发明涉及机器人单元(1)，其具有‑基座(2)，‑效应器单元(8)，‑至少两个连接臂(3)，用于连接基座和效应器单元(8)，和‑用于至少两个连接臂(3)中的每个的相应的基座马达(10)，用于相对基座移动相应的连接臂，其中‑至少两个连接臂(3)的相应的第一分臂(4)布置在基座(2)处，并且至少两个连接臂(3)的相应的第二分臂(5)布置在效应器单元(8)处，并且其中，‑相应的第一分臂(4)和相应的第二分臂(5)通过连接元件(13)可移动地相连。为了实现效应器单元(8)的更好的可移动性而提出，‑至少两个连接臂(3)各自具有枢转轴承(15)，其中枢转轴承(15)分别实现分臂(4、5)的至少一个组件(7)围绕平行于其延伸方向的旋转轴线(20)的旋转。

技术领域

本发明涉及机器人单元、特别是所谓的并联臂机器人或三角式(Delta)机器人。

背景技术

机器人单元用于各种活动，尤其用于工业规模。对于所谓的搬运任务，常用的是并联臂机器人或所谓的三角式机器人。处理任务有时也被称为“取放应用”。例如，为此在生产线上将组件放在工件上，或在包装时布置或堆放产品。

并联臂机器人之所以被称为并联，是因为在并联臂机器人的基座与效应器单元之间并联地布置有多个连接臂。在此，并联通常不意味着连接臂在几何上是平行的。并联反而表示如下特性，即连接臂分别布置在机器人单元的相同组件、即基座和效应器单元之间，尤其分别以同样的方式布置。这尤其被理解为与具有多个串联设置的臂的机器人的区别。

在效应器单元(也称为效应器)上可以设置适合于相应的任务的工具。特别是，效应器单元具有用于布置工具的相应的固定单元。

并联臂机器人可以特别有效地用于处理任务，因为其能够实现高速度，并且因此可以在单位时间内执行相对大数量的工作步骤(“取”)。

并联臂机器人的缺点是运动过程由于其结构被限制。

发明内容

本发明的目的是实现机器人单元的效应器单元的改善的可移动性。

根据本发明，该目的通过独立权利要求的内容来实现。具有有利的改进方案的有利设计方案是从属权利要求的内容。

本发明涉及一种机器人单元，其具有：

-基座

-效应器单元，

-用于将基座和效应器单元连接的至少两个连接臂，以及

-用于至少两个连接臂中的每一个的相应的基座马达，用于使相应的连接臂相对于基座运动，其中，

-至少两个连接臂的相应的第一分臂布置在基座处，并且至少两个连接臂的相应的第二分臂布置在效应器单元处，并且其中，

-相应的第一分臂和相应的第二分臂通过连接元件以可移动的方式彼此相连。

为了改善效应器单元的可移动性而提出，至少两个连接臂各自具有枢转轴承，其中，枢转轴承分别实现分臂的至少一个组件围绕旋转轴线的旋转，旋转轴线平行于枢转轴承的延伸方向地定向。

基座可以是机器人单元的一部分，该部分在机器人单元正常运行期间固定地布置在系统的上级组件上。基本提出，机器人单元通过使效应器单元相对于基座运动来执行工作步骤。在处理任务时例如提出，效应器单元在开始位置和目标位置之间的控制或移动被提供用于待移动的构件。可以在效应器单元上布置固定单元，该固定单元实现根据效应器单元布置工具。原则上，在此可以想到所有可能的工具，该工具例如用于材料加工(例如钻头)、时钟成形(例如3D打印机的挤压机)或材料移动(例如抓具)。为了处理任务，可以在效应器单元上布置用于材料运动的特定工具、特别是抓具。