[发明专利]具有可旋转臂的机器人单元、特别是三角式机器人

权利要求书

1.一种机器人单元(1)，具有：

-基座(2)，

-效应器单元(8)，

-至少两个连接臂(3)，所述连接臂用于将所述基座和所述效应器单元(8)连接，和

-相应的基座马达(10)，所述基座马达用于至少两个所述连接臂(3)中的每一个，以使相应的所述连接臂相对于所述基座移动，其中，

-至少两个所述连接臂(3)的相应的第一分臂(4)布置在所述基座(2)处，并且至少两个所述连接臂(3)的相应的第二分臂(5)布置在所述效应器单元(8)处，并且其中，

-相应的所述第一分臂(4)和相应的所述第二分臂(5)通过连接元件(13)以可移动的方式彼此相连，

其特征在于，

-至少两个所述连接臂(3)各自具有枢转轴承(15)，其中，所述枢转轴承(15)分别实现分臂(4、5)的至少一个组件(7)围绕旋转轴线(20)的旋转，所述旋转轴线平行于所述枢转轴承的延伸方向地定向。

2.根据权利要求1所述的机器人单元(1)，其特征在于，所述第一分臂(4)经由相应的旋转轴承(12)能旋转地布置在所述基座(2)处。

3.根据前述权利要求中任一项所述的机器人单元(1)，其特征在于，至少两个所述连接臂(3)的相应一个连接臂的所述第一分臂和所述第二分臂(4、5)能够通过相应的所述连接元件(13)尤其仅相对彼此进行枢转。

4.根据前述权利要求中任一项所述的机器人单元(1)，其特征在于，至少两个所述连接臂(3)各自具有至少一个臂马达(11)，所述臂马达用于实施至少一个所述组件(7)的旋转。

5.根据权利要求4所述的机器人单元(1)，其特征在于，所述臂马达(11)布置在相应的所述第一分臂或所述第二分臂(4、5)的内部。

6.根据前述权利要求中任一项所述的机器人单元(1)，其特征在于，所述第一分臂(4)各自分为两个部件(6、7)，并且所述枢转轴承(15)相应将一个部件(7)相对于另一部件(6)的旋转实现为分臂(4)的组件(7)的旋转。

7.根据前述权利要求中任一项所述的机器人单元(1)，其特征在于，所述第二分臂(5)各自分为两个部件(6、7)，并且所述枢转轴承(15)相应将一个部件(7)相对于另一部件(6)的旋转实现为分臂(5)的组件(7)的旋转。

8.根据权利要求4和权利要求6或7所述的机器人单元(1)，其特征在于，所述臂马达(11)各自布置在第一部件(6)处并经由轴沿着相应的分臂(4、5)的延伸方向与第二部件(7)连接。

9.根据权利要求8所述的机器人单元(1)，其特征在于，所述轴(16)分别穿过第一部件(6)，尤其穿过相应的第一部件(6)的通道(22)。

10.根据权利要求6至9中任一项所述的机器人单元(1)，其特征在于，所述枢转轴承(15)各自由两个所述部件(6、7)之一形成。

11.根据权利要求6至10中任一项所述的机器人单元(1)，其特征在于，所述枢转轴承的相应的旋转轴线(20)相应与相应的分臂(4、5)的所述部件(6、7)的主延伸方向平行地定向。

12.根据权利要求6至11中任一项所述的机器人单元(1)，其特征在于，相应的分臂(4、5)的所述部件(6、7)通过所述枢转轴承(15)以平角(180°)连接。

13.根据前述权利要求中任一项所述的机器人单元(1)，其特征在于，设有控制单元(19)，所述控制单元设计用于控制相应的所述第一分臂(4)的旋转或相应的所述第二分臂(5)的旋转，从而改变所述基座(2)与所述效应器单元(8)之间的角度。