[发明专利]行驶辅助方法和行驶辅助装置

说明书

在本车向相邻车道进行车道变更的场景中，即使是在本车的车道变更目的地没有充分的空间区域的情景，也能够使用其它车行驶的区域来执行本车的车道变更。设为一种基于以下过程的行驶辅助方法，具备进行车道变更控制的车道变更控制器(40)，该车道变更控制用于使在本车道行驶的本车(VI)向本车周围的其它车(V4)行驶的相邻车道(L2)进行车道变更。检测本车(VI)有无向相邻车道(L2)进行车道变更的车道变更请求。在检测出本车(VI)有车道变更请求的情况下，检测在相邻车道(L2)行驶的其它车(V4)有无向本车道(L1)进行车道变更的车道变更意图。在检测出其它车(V4)有向本车道(L1)进行车道变更的车道变更意图的情况下，将有车道变更意图的其它车(V4)设为互换车道变更的对象车(V2)，将通过对象车(V2)的车道变更而产生的空置区域的位置设定为本车(VI)的车道变更目标。

技术领域

本公开涉及一种行驶辅助方法和行驶辅助装置。

背景技术

以往，已知一种车辆控制装置(例如参照专利文献1)，其具备通过通信获取其它车辆的信息的其它车辆信息获取部以及通过感测进行本车辆的外界识别的外界识别部。外界识别部基于所获取的信息来感测其它车辆周围的其它车辆周围空间。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：国际公开第2017/163614号

发明内容

发明要解决的问题

在以往的装置中，假定在本车进行车道变更的情况下其它车减速或者向本车行驶车道以外的车道进行车道变更的情形，感测其它车辆周围空间。但是，没有关于在感测的其它车辆周围空间未被充分确保时使本车向相邻车道进行车道变更的方法的公开。因此，存在如下问题：在具有X字合流地点或多个车道等的道路上本车向相邻车道进行车道变更的场景中，在本车的车道变更目的地没有充分的空间区域的情况下，本车无法进行车道变更。

本公开是着眼于上述问题而完成的，其目的在于，在本车向相邻车道进行车道变更的场景中，即使是在本车的车道变更目的地没有充分的空间区域的情景，也能够使用其它车行驶的区域来执行本车的车道变更。

用于解决问题的方案

为了达到上述目的，本公开设为一种基于以下过程的行驶辅助方法，具备进行车道变更控制的控制器，该车道变更控制用于使在本车道行驶的本车向本车周围的其它车行驶的相邻车道进行车道变更。

检测本车有无向相邻车道进行车道变更的车道变更请求，

在检测出本车有车道变更请求的情况下，检测在相邻车道行驶的其它车有无向本车道进行车道变更的车道变更意图，

在检测出其它车有向本车道进行车道变更的车道变更意图的情况下，将有车道变更意图的其它车设为互换车道变更的对象车，

将在相邻车道行驶的对象车的位置设定为本车的车道变更目标，基于车道变更目标进行车道变更控制。

发明的效果

像这样，有车道变更意图的其它车被设为互换车道变更的对象车，在相邻车道行驶的对象车的位置被设定为本车的车道变更目标，基于车道变更目标进行车道变更控制。其结果为，在本车请求向相邻车道进行车道变更的场景中，即使是在本车的车道变更目的地没有充分的空间区域的情景，也能够向要向本车道进行车道变更的对象车的位置进行车道变更。

附图说明

图1是示出应用实施例1的行驶辅助方法和行驶辅助装置的自动驾驶控制系统的整体系统图。