[发明专利]行驶辅助方法和行驶辅助装置

权利要求书

1.一种行驶辅助方法，通过进行车道变更控制的控制器来进行，该车道变更控制用于使在本车道行驶的本车向本车周围的其它车行驶的相邻车道进行车道变更，所述行驶辅助方法的特征在于，

检测所述本车有无向相邻车道进行车道变更的车道变更请求，

在检测出所述本车有车道变更请求的情况下，检测在所述相邻车道行驶的所述其它车有无向本车道进行车道变更的车道变更意图，

在检测出所述其它车有向本车道进行车道变更的车道变更意图的情况下，将有车道变更意图的其它车设为互换车道变更的对象车，

将在所述相邻车道行驶的所述对象车的位置设定为所述本车的车道变更目标，基于所述车道变更目标进行车道变更控制。

2.根据权利要求1所述的行驶辅助方法，其特征在于，

检测所述对象车相对于所述本车的相对位置，

将所述对象车相对于所述本车的相对位置设定为所述本车的车道变更目标。

3.根据权利要求1或2所述的行驶辅助方法，其特征在于，

将原本作为所述对象车的位置的、通过所述对象车的车道变更而产生的空置区域的位置设定为所述本车的车道变更目标。

4.根据权利要求1至3中的任一项所述的行驶辅助方法，其特征在于，

在存在多辆有所述车道变更意图的其它车的情况下，将多辆其它车中的、车道变更风险值最低的其它车设为互换车道变更的对象车。

5.根据权利要求1至4中的任一项所述的行驶辅助方法，其特征在于，

当决定出所述对象车时，在使所述本车的位置为所述对象车的前方位置或后方位置来使所述本车与所述对象车成为在前后方向上错开的位置关系的状态下开始互换车道变更。

6.根据权利要求5所述的行驶辅助方法，其特征在于，

将由所述本车与所述对象车进行的车道变更的相互动作分为以下6个相互动作模式：

(A)所述本车位于所述对象车的前方且先于所述对象车开始车道变更、

(B)所述本车位于所述对象车的前方且与所述对象车同时开始车道变更、

(C)所述本车位于所述对象车的前方且晚于所述对象车开始车道变更、

(D)所述本车位于所述对象车的后方且先于所述对象车开始车道变更、

(E)所述本车位于所述对象车的后方且与所述对象车同时开始车道变更、以及

(F)所述本车位于所述对象车的后方且晚于所述对象车开始车道变更，

在设定了所述本车的车道变更目标的情况下，选择所述相互动作模式中的一个模式来决定所述本车的车道变更动作。

7.根据权利要求6所述的行驶辅助方法，其特征在于，

在与所述本车行驶的本车道相比所述对象车行驶的相邻车道更拥挤的情况下，提高选择(C)或(F)的相互动作模式的概率。

8.根据权利要求6或7所述的行驶辅助方法，其特征在于，

在与所述对象车行驶的相邻车道相比所述本车行驶的本车道更拥挤的情况下，提高选择(A)或(D)的相互动作模式的概率。

9.根据权利要求6至8中的任一项所述的行驶辅助方法，其特征在于，

针对所述6个相互动作模式中的各个模式，计算所述本车和所述对象车的车道变更风险值，

选择所述车道变更风险值中的最低值的一个相互动作模式，来决定所述本车的车道变更动作。

10.根据权利要求9所述的行驶辅助方法，其特征在于，

在选择使所述本车与所述对象车的车道变更开始时刻不同的模式作为所述相互动作模式、且所述车道变更风险值为阈值以上的情况下，所述车道变更风险值越高则使所述对象车的车道变更开始时刻与所述本车的车道变更开始时刻的时刻差越短。