[发明专利]自动驾驶车辆的控制方法以及控制装置

说明书

以使得自动驾驶中的车速接近目标车速的方式对加速度进行控制。在本车辆追上正在前方行驶的其他车辆的情况下，根据相对于其他车辆的车间距离而限制本车辆的车速。根据本车辆追上作为其前方最接近的其他车辆的在先车辆以及更前方的其他车辆的频率而对加速度进行变更。

技术领域

本发明涉及自动驾驶车辆的控制方法以及控制装置，特别是涉及通过加速的优化而实现油耗的改善的技术。

背景技术

JP2015-024746A中公开了如下技术，即，使本车辆以规定的加速度趋向目标车速而加速(第0013段)。

发明内容

然而，根据上述文献中记载的技术，使本车辆加速时的特性(加速度特性)未必适合于行驶中的道路的实际交通状况。

例如，存有如下担忧。在高速道路行驶的过程中，在存在相对于本车辆而在其前方行驶的在先车辆、以及在该在先车辆的更前方行驶的其他车辆(有时将本车辆的2辆之前的其他车辆特别称为“更在先车辆”)的情况下，在本车辆加速、且以低于本车辆的目标车速的速度追上行驶中的在先车辆之后，如果在先车辆变更车道等而使得本车辆的前方空出空间，则本车辆趋向目标车速而进一步加速。这里，在加速度过高的情况下，有可能因本车辆在达到目标车速之前或者达到目标车速之后立即追上更在先车辆，从而在短时间内反复进行急剧加速和停止加速或制动，从而白白地消耗燃料。另一方面，在加速度过低的情况下，长时间地持续进行平缓的加速，不仅有可能使得驾驶性受损，而且还有可能导致消耗的燃料反而增多。

这样，根据油耗等的观点，仅简单地设定加速度无法称之为处于最佳的状态，依然存有改善的余地。

本发明的目的在于提供考虑了以上问题的自动驾驶车辆的控制方法以及控制装置。

在一个方式中，提供如下自动驾驶车辆的控制方法，即，以使得车速接近目标车速的方式对本车辆的加速度进行控制，在本车辆追上在前方行驶的其他车辆的情况下，根据相对于其他车辆的车间距离而限制本车辆的车速，根据本车辆追上作为其前方最接近的其他车辆的在先车辆以及更前方的其他车辆的频率而对加速度进行变更。

在其他方式中，提供自动驾驶车辆的控制装置。

附图说明

图1是表示本发明的一个实施方式所涉及的自动驾驶车辆的控制系统的整体结构的概略图。

图2是表示上述控制系统在自动驾驶时执行的控制(车辆驱动控制)的基本流程的流程图。

图3是表示上述控制系统执行的控制的A部分的处理内容的流程图。

图4是表示加速增益g和车速差ΔV的关系的说明图。

具体实施方式

下面，参照附图对本发明的实施方式进行说明。

(系统的整体结构)

图1概略地示出了本发明的一个实施方式所涉及的自动驾驶车辆的控制系统(下面称为“车辆控制系统”)S的整体结构。

车辆控制系统S具有作为车辆的驱动源的内燃发动机(下面，简称为“发动机”)E、驾驶辅助系统控制器(ADAS/CU)1、以及发动机控制器(ECU)2。

发动机控制器2对发动机E的动作进行控制，通过调整针对发动机E的吸入空气量以及燃料供给量等而控制发动机E的输出。发动机控制器2以能够相互通信的方式与驾驶辅助系统控制器1连接，并且作为与发动机控制相关的信息而输入有来自检测驾驶者对加速器踏板的操作量的加速器传感器21的信号、来自检测发动机E的旋转速度的旋转速度传感器22的信号、来自检测发动机E的冷却水温度的水温传感器23的信号等。车辆的驱动源并不局限于发动机E，可以是电动机，也可以是发动机E和电动机的组合。当然可以根据驱动源的种类而设置代替发动机控制器2的适当的控制器。