[发明专利]自动驾驶车辆的控制方法以及控制装置

权利要求书

1.一种自动驾驶车辆的控制方法，其中，

以使得自动驾驶中的车速接近目标车速的方式对本车辆的加速度进行控制，

在本车辆追上正在前方行驶的其他车辆的情况下，根据相对于所述其他车辆的车间距离而限制本车辆的车速，

根据本车辆追上作为其前方最接近的其他车辆的在先车辆以及更前方的其他车辆的频率而对所述加速度进行变更。

2.根据权利要求1所述的自动驾驶车辆的控制方法，其中，

在所述频率越高时，与所述频率较低时相比，越使所述加速度降低。

3.根据权利要求2所述的自动驾驶车辆的控制方法，其中，

在追上所述在先车辆以及其更前方的其他车辆时的加速持续时间越短时，越使所述加速度降低。

4.根据权利要求1所述的自动驾驶车辆的控制方法，其中，

根据能实现较高的加速度的第1加速度特性、或者与所述第1加速度特性相比能实现更低的加速度的第2加速度特性而对本车辆的加速度进行控制，

根据所述频率对所述第1加速度特性和所述第2加速度特性进行切换，从而变更所述加速度。

5.根据权利要求4所述的自动驾驶车辆的控制方法，其中，

在基于所述第1加速度特性的行驶中所述频率高于预先规定的频率的情况下，切换为所述第2加速度特性，

在基于所述第2加速度特性的行驶中所述频率低于预先规定的频率的情况下，切换为所述第1加速度特性。

6.一种自动驾驶车辆的控制方法，其中，

对能实现较高的加速度的第1加速度特性、和能实现与所述第1加速度特性相比更低的加速度的第2加速度特性进行切换而控制加速度，

在基于所述第2加速度特性的行驶中，在基于所述第2加速度特性的加速持续了大于或等于规定时间的时间的情况下，切换为所述第1加速度特性、或者增大根据所述第2加速度特性能实现的加速度，

在基于所述第1加速度特性的行驶中，在基于所述第1加速度特性的加速持续时间不足规定时间的情况下，切换为所述第2加速度特性、或者减小根据所述第1加速度特性能实现的加速度。

7.一种自动驾驶车辆的控制方法，其中，

对能实现较高的加速度的第1加速度特性、和能实现与所述第1加速度特性相比更低的加速度的第2加速度特性进行切换而控制加速度，

在基于所述第2加速度特性的行驶中，在达到所述目标车速之后追上在本车辆的前方以低于本车辆的目标车速的车速行驶的其他车辆的情况下，切换为所述第1加速度特性、或者增大根据所述第2加速度特性能实现的加速度，

在基于所述第1加速度特性的行驶中，在达到所述目标车速之前追上所述其他车辆的情况下，切换为所述第2加速度特性、或者减小根据所述第1加速度特性能实现的加速度。

8.一种自动驾驶车辆的控制装置，其具有：

车辆的驱动源；以及

控制器，其对所述驱动源进行控制，

所述控制器具有：

加速控制部，其以使得自动驾驶中的车速接近目标车速的方式对本车辆的加速度进行控制；以及

车速限制部，在本车辆追上正在前方行驶的其他车辆的情况下，该车速限制部根据相对于所述其他车辆的车间距离而限制本车辆的车速，

所述加速控制部根据本车辆追上作为其前方最接近的其他车辆的在先车辆以及更前方的其他车辆的频率而对所述加速度进行变更。