[发明专利]车辆的驾驶辅助控制装置、车辆的驾驶辅助系统以及车辆的驾驶辅助控制方法

说明书

本发明提供车辆的驾驶辅助控制装置(100)。驾驶辅助控制装置(100)具备：获取部(103)，获取所检测出的车辆的行驶状态以及车辆的行驶环境；以及控制部(101、P1)，在横摆率传感器的零点学习未完成的情况下，使用作为碰撞避免辅助的工作区域的缩小工作区域、车辆的行驶状态以及车辆的行驶环境，来使驾驶辅助部(31)执行碰撞避免辅助，其中，缩小工作区域是考虑横摆率传感器的误差而从成为基准的基准工作区域缩小后的缩小工作区域。

相关申请的交叉引用

本申请主张基于在2018年3月9日申请的日本专利申请编号2018－043303的优先权，并在此通过参照引用其全部内容。

技术领域

本公开涉及用于控制用于抑制或者避免与对象物的碰撞的车辆中的驾驶辅助的技术。

背景技术

在用于抑制或者避免与对象物的碰撞的驾驶辅助技术中，作为表示本车辆的行驶状态的参数之一，使用从横摆率传感器输出的旋转角速度(例如，日本特开2014－191597号公报)。

横摆率传感器一般而言具有检测误差，在使用时进行用于使零点学习的校准处理、即零点学习处理。若在校准处理未完成的状态下开始车辆的行驶，则有由于检测误差而不能够正确地识别不应该作为驾驶辅助的对象的物标，而对本来不为驾驶辅助的执行对象的物标执行驾驶辅助的情况。

因此，期望即使横摆率传感器的零点学习处理未完成，也适当地执行驾驶辅助。

发明内容

本公开能够作为以下的方式来实现。

第一方式提供一种车辆的驾驶辅助控制装置。第一方式的车辆的驾驶辅助控制装置具备：获取部，获取所检测出的上述车辆的行驶状态以及上述车辆的行驶环境；以及控制部，在横摆率传感器的零点学习未完成的情况下，上述控制部使用作为碰撞避免辅助的工作区域的缩小工作区域、上述车辆的行驶状态以及上述车辆的行驶环境，来使驾驶辅助部执行碰撞避免辅助，其中，上述缩小工作区域是考虑上述横摆率传感器的误差而从成为基准的基准工作区域缩小后的缩小工作区域。

根据第一方式的车辆的驾驶辅助控制装置，即使在横摆率传感器的校准处理未完成时，也能够适当地执行驾驶辅助。

第二方式提供一种驾驶辅助系统。第二方式的驾驶辅助系统具备：第一方式的驾驶辅助控制装置；检测部，检测上述行驶状态以及行驶环境；以及上述驾驶辅助部，根据来自上述控制部的指示执行上述碰撞避免辅助。

根据第二方式的驾驶辅助系统，即使在横摆率传感器的校准处理未完成时，也能够适当地执行驾驶辅助。

第三方式提供一种车辆的驾驶辅助控制方法。第三方式的车辆的驾驶辅助控制方法包括：获取所检测出的上述车辆的行驶状态以及上述车辆的行驶环境；判定横摆率传感器的零点学习是否完成；以及在上述横摆率传感器的零点学习未完成的情况下，使用作为碰撞避免辅助的工作区域的缩小工作区域、上述车辆的行驶状态以及上述车辆的行驶环境，来执行碰撞避免辅助处理，其中，上述缩小工作区域是考虑上述横摆率传感器的误差而从成为基准的基准工作区域缩小后的缩小工作区域。

根据第三方式所涉及的车辆的驾驶辅助控制方法，即使在横摆率传感器的校准处理未完成时，也能够适当地执行驾驶辅助。此外，本公开也能够作为车辆的驾驶辅助控制程序或者记录该程序的计算机能够读取的记录介质来实现。

附图说明

图1是表示搭载有第一实施方式的驾驶辅助控制装置的车辆的一个例子的说明图。

图2是表示第一实施方式的驾驶辅助控制装置的功能构成的框图。

图3是表示由第一实施方式的驾驶辅助控制装置执行的驾驶辅助处理的处理流程的流程图。

图4是表示基准工作区域和缩小工作区域的说明图。