[发明专利]车辆控制方法及车辆控制系统

说明书

一种车辆控制方法，进行基于本车辆与在前车辆之间的车间距离而自动地控制本车辆的行驶的基本自动驾驶控制，如果检测出本车辆的行驶道路的拥堵，则执行使本车辆以比基于基本自动驾驶控制而确定的驱动扭矩低的驱动扭矩行驶的低扭矩行驶控制，如果在低扭矩行驶控制中车间距离超过比作为基本自动驾驶控制中的本车辆的起步或者停止的基准的停车时设定车间距离大的规定上限距离，则从低扭矩行驶控制切换为基本自动驾驶控制。

技术领域

本发明涉及车辆控制方法及车辆控制系统。

背景技术

在JP2017-87784A中公开了一种驾驶辅助系统，其具有：拥堵检测单元，其检测车辆的行驶道路拥堵的情况；控制单元，其在通过拥堵检测单元检测出拥堵、且是通过车速检测单元检测出的车速为0的停车状态时，当在前车起步而车间距离大于或等于规定距离的情况下，

使车辆以基于爬行扭矩的速度进行爬行行驶。

发明内容

但是，想到即使在拥堵中也由于在前车的前方暂时有了空间等理由而在前车加速的场景。假定在这样的场景中，如果使用JP2017-87784A的驾驶辅助系统中的控制，则在前车与爬行行驶中的本车之间的车速差变大，车间距离过大。作为结果，有可能会助长其他车辆向车辆与在前车之间加塞。

因此，本发明的目的在于提供一种能够抑制其他车辆加塞的车辆控制方法。

根据本发明的一个方式，提供一种进行基本自动驾驶控制的车辆控制方法，该基本自动驾驶控制基于本车辆与在前车辆之间的车间距离对本车辆的行驶进行自动地控制。在该车辆控制方法中，如果检测出本车辆的行驶道路的拥堵，则执行使本车辆以比基于基本自动驾驶控制而确定的驱动扭矩低的驱动扭矩行驶的低扭矩行驶控制，在低扭矩行驶控制中，如果车间距离超过比作为基本自动驾驶控制中的本车辆的起步或者停止的基准的停车时设定车间距离大的规定上限距离，则从低扭矩行驶控制切换为基本自动驾驶控制。

根据本发明的另一方式，提供了一种基于本车辆与在前车辆之间的车间距离对本车辆的行驶进行自动地控制的车辆控制系统。该车辆控制系统具有：车间距离取得装置，其取得车间距离；本车辆车速取得装置，其取得本车辆的车速；车速差取得装置，其取得本车辆与在前车辆之间的车速差；拥堵信息取得装置，其取得表示本车辆的行驶道路是否拥堵的拥堵信息；以及自动驾驶控制器，其基于车间距离、车速差以及拥堵信息而控制本车辆的行驶。而且，自动驾驶控制器如果判断为车间距离大于作为本车辆的起步或者停止的基准的停车时设定车间距离，则基于拥堵信息判定行驶道路是否拥堵，如果判断为行驶道路不拥堵，则执行包含基于本车辆与在前车辆之间的车速差将车间距离维持在规定范围的车间维持控制在内的基本自动驾驶控制，如果判断为行驶道路拥堵，则执行包含低扭矩行驶控制在内的拥堵时自动驾驶控制，该低扭矩行驶控制使本车辆以比基于基本自动驾驶控制而确定的驱动扭矩低的驱动扭矩行驶，如果在低扭矩行驶控制中车间距离超过比停车时设定车间距离大的规定上限距离，则从拥堵时自动驾驶控制切换为基本自动驾驶控制。

附图说明

图1是说明本实施方式所涉及的车辆控制系统的结构的图。

图2是说明本实施方式所涉及的车辆控制方法的流程的流程图。

图3是说明基本驾驶控制的流程的流程图。

图4是说明在车间维持控制中设定的控制参数的关系的对应图。

图5是说明在基本驾驶控制中与车间距离Dv相应地确定的本车辆的控制方式的图。

图6是说明拥堵时驾驶控制的流程的流程图。

图7是说明本实施例的拥堵时驾驶控制和各对比例的控制中的各参数的随时间变化的时序图。

图8是表示本实施例的控制以及各对比例的控制中的车间距离与本车辆加速度之间的关系的对比的图。

具体实施方式