[发明专利]物品供给装置及组合计量装置

说明书

物品供给装置具备供投入对象的物品滞留的滞留部、将滞留在滞留部的物品投入至容器的机器人手、以及控制机器人手的动作的控制部。机器人手具有保持物品的保持部。控制部执行保持控制和等待投入控制，所述保持控制使滞留在滞留部的物品被保持部保持，所述等待投入控制在使物品被保持部保持的状态下，在使保持部临时配置在等待位置之后，使保持部移动到正上方位置，从而使物品经由物品投入口投入至容器，所述等待位置被设定在与容器中的物品投入口的正上方位置不同的位置且被设定在从基于保持控制的该保持的开始位置到正上方位置的移动路径上。

技术领域

本公开涉及物品供给装置及组合计量装置。

背景技术

例如在专利文献1中公开了一种组合计量装置，所述组合计量装置使由计量单元计量的各物品滞留在多个贮存部(容器)，并以滞留在多个贮存部的多个物品为对象进行组合计量。在该组合计量装置中，在将物品投入到贮存部时利用机器人手。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2015-219190号公报

发明内容

发明所要解决的技术问题

在上述现有技术中，优选在通过机器人手的保持部保持物品之后，能够立刻向容器投入该物品，但是，当其他物品已滞留在想要投入物品的容器时，在该容器空出之前，需要一直以通过保持部保持物品的状态等待。在这种情况下，为了减少例如由机器人手的动作引起的时间延迟而实现高效率的物品投入，考虑使保持物品的保持部在容器的物品投入口的正上方等待。但是，在该等待过程中，尽管用保持部保持着物品，但是仍然存在物品的至少一部分从保持部滑落而被误投入到容器的可能性。

本发明的一方面的目的在于，在利用了机器人手的物品供给装置及组合计量装置中，在维持高效率的物品投入的同时恰当地进行该物品投入。

用于解决技术问题的手段

本发明的一方面所涉及的物品供给装置具备：滞留部，供投入对象的物品滞留；机器人手，将滞留在滞留部的物品投入至容器；以及控制部，控制机器人手的动作，机器人手具有保持物品的保持部，控制部执行保持控制和等待投入控制，所述保持控制使滞留在滞留部的物品被保持部保持，所述等待投入控制在使物品被保持部保持的状态下，在使保持部临时配置在等待位置之后，使保持部移动到正上方位置，从而使物品经由物品投入口投入至容器，所述等待位置被设定在与容器中的物品投入口的正上方位置不同的位置且被设定在从基于保持控制的该保持的开始位置到正上方位置的移动路径上。

在该物品供给装置中，在使物品被机器人手的保持部保持，并在该状态下使保持部临时配置在等待位置之后，使保持部向容器中的物品投入口的正上方位置(以下，也简单地称为“正上方位置”)移动，从而使物品经由物品投入口投入至容器。因为等待位置与正上方位置不同，所以即便物品的一部分从保持部滑落，也能够抑制滑落的物品的一部分被误投入至容器。进而，该等待位置被设定在从基于保持控制的该保持的开始位置到正上方位置的移动路径上。所以，与例如保持部在远离该移动路径的位置等待的情况相比较，能够抑制上述时间延迟，从而能够维持高效率的物品投入。因此，在利用了机器人手的物品供给装置中，能够在维持高效率的物品投入的同时恰当地进行该物品投入。

在一实施方式中，也可以是，控制部在通过保持控制使物品被保持部保持之后，判定能否对容器投入物品，在判定为不能将物品投入至容器时，执行等待投入控制，在判定为能够将物品投入至容器时，执行直行投入控制，所述直行投入控制为如下控制：不将保持部临时配置在等待位置而立刻使保持部移动到正上方位置，使物品经由物品投入口投入至容器。在该结构中，在通过机器人手将物品投入至容器时，不总是使保持部临时配置在等待位，而在能够将物品投入至容器时，不将保持部临时配置在等待位置，而是直接向该容器投入物品。所以，能够抑制保持部的无益等待，从而能够实现高效率的物品投入。