[发明专利]物品供给装置及组合计量装置

权利要求书

1.一种物品供给装置，具备：

滞留部，供投入对象的物品滞留；

机器人手，将滞留在所述滞留部的所述物品投入至容器；以及

控制部，控制所述机器人手的动作，

所述机器人手具有保持所述物品的保持部，

所述控制部根据对所述容器的投入履历和所述容器的门的开闭履历来识别所述容器内有无所述物品，

所述控制部执行：

保持控制，使滞留在所述滞留部的所述物品被所述保持部保持；以及

等待投入控制，在通过所述保持控制使所述物品被所述保持部保持之后，判定所述容器中有无所述物品，在判定为所述容器中有所述物品时，在使所述物品被所述保持部保持的状态下，使所述保持部临时配置在等待位置，之后，在判定为由于从所述容器排出所述物品而在所述容器中没有所述物品时，使所述保持部移动到正上方位置，从而使所述物品经由物品投入口投入至所述容器，所述等待位置被设定在与所述容器中的所述物品投入口的所述正上方位置不同的位置且被设定在从基于所述保持控制的该保持的开始位置到所述正上方位置的移动路径上，

在判定为在所述容器中没有所述物品时，所述控制部执行直行投入控制，所述直行投入控制为如下控制：不将所述保持部临时配置在所述等待位置而立刻使所述保持部移动到所述正上方位置，使所述物品经由所述物品投入口投入至所述容器。

2.根据权利要求1所述的物品供给装置，其中，

所述等待位置被设定在比基于所述保持控制的该保持的开始位置更靠近所述物品投入口的位置。

3.根据权利要求1所述的物品供给装置，其中，

从上方观察时，所述等待位置被设定在与所述物品投入口邻接的区域。

4.根据权利要求1所述的物品供给装置，其中，

在所述等待位置的下方配置有接收从所述保持部落下的所述物品的回收部。

5.根据权利要求1所述的物品供给装置，其中，

所述等待位置被设定在比所述物品投入口更高的高度位置且从上方观察时处于所述滞留部与所述物品投入口之间的位置。

6.一种组合计量装置，具备：

滞留部，供投入对象的物品滞留；

多个料斗，供所述物品投入并使该物品临时滞留；

计量部，计量滞留在多个所述料斗的多个所述物品的每个；

机器人手，将滞留在所述滞留部的所述物品投入至所述料斗；以及

控制部，控制所述机器人手的动作，并从通过所述计量部计量的多个所述物品中选择其计量值的合计为预先设定的目标质量值的多个所述物品，使所选择的多个所述物品从所述料斗排出，

所述机器人手具有保持所述物品的保持部，

所述控制部根据对所述料斗的投入履历和所述料斗的门的开闭履历来识别所述料斗内有无所述物品，

所述控制部执行：

保持控制，使滞留在所述滞留部的所述物品被所述保持部保持；以及

等待投入控制，在通过所述保持控制使所述物品被所述保持部保持之后，判定所述料斗中有无所述物品，在判定为所述料斗中有所述物品时，在通过所述保持控制使所述物品被所述保持部保持的状态下，使所述保持部临时配置在等待位置，之后，在判定为由于从所述料斗排出所述物品而在所述料斗中没有所述物品时，使所述物品经由物品投入口投入至所述料斗，所述等待位置被设定在与所述料斗中的所述物品投入口的正上方位置不同且比基于该保持控制的保持的开始位置更靠近所述物品投入口的位置，

在判定为在所述料斗中没有所述物品时，所述控制部执行直行投入控制，所述直行投入控制为如下控制：不将所述保持部临时配置在所述等待位置而立刻使所述保持部移动到所述正上方位置，使所述物品经由所述物品投入口投入至所述料斗。