[发明专利]可互换机器人抓持器基座

说明书

一种用于使工具与机器人臂连接的机器人臂联接装置，该机器人臂联接装置包括：安装接口，该安装接口用于将所述机器人臂联接装置安装到机器人臂上；联接器接口，以不同方式致动的工具能够可释放地且可互换地联接到该联接器接口上；流体入口端口；多个接口流体端口；至少一个阀，该至少一个阀与所述流体入口端口处于流体连通，并且可被至少设定为第一操作状态和第二操作状态；抽吸设备，该抽吸设备向接口流体端口施加流体抽吸压力；从而当第一工具或第二工具或第三工具被安装到该联接器接口上时，可以通过相同的至少一个阀来控制任一个工具。

技术领域

本发明涉及一种用于使工具与机器人臂连接的机器人臂联接装置。

背景技术

近年来，人们一直致力于开发能够轻松地在不同任务之间切换的小型多功能机器人臂。这些机器人臂通常具有单个工作者就可以在工作站之间将其移动的轻重量，并且足够简单以便由低技能工作者编程。然而，它们的有效载荷能力有限。典型的应用是将机器人臂与例如抓持工具等工具结合用于比如物体的简单移动任务(例如拾取和放置)等小规模制造过程。比如气动抓持器等工具通常通过专门与其适配的联接装置连接到机器人臂。然而，如果需要另一种不同的工具(例如抽吸抓持器)，则通常需要将另一种不同的联接装置添加到机器人臂。这样增加了联接装置的复杂性，这是因为需要更多的阀和组件来适应和控制不同的工具，从而增加了联接装置的重量和成本。这样还具有负面影响，这是因为从机器人的提升能力中减去了联接装置和工具的重量并且由此降低了最大物体搬运能力。

在本披露中，术语“阀”被理解为是一种可以被设置为不同操作状态的设备从而比如允许、引导或阻止流体穿过该阀的端口。多个阀可以包括在阀布置中、比如包括两个单独的阀的具有三种操作状态的阀布置。多个阀可以串联布置、并联布置或被布置在另一流动路径中，以形成仍被视为独立阀的阀布置。

在本披露中，术语“操作状态”涉及穿过阀的流体连接或方向发生改变的状态，该术语不应被理解为仅仅是流速或流动压力方面的逐渐改变。在多个阀的情况下，多个阀的操作状态是指每个阀的设定，每个阀的在操作状态下的设定可以是相同的设定或不同的设定。例如，在两个阀(每个阀具有启用设定和非启用设定)的情况下，第一操作状态可以指第一阀处于启用设定且第二阀处于非启用设定，并且阀的第二操作状态可以指处于两个阀都处于启用操作设定。

在本披露中，术语“工具”被理解为是一种通过其致动来区分的工具类型，例如，如果这些工具以相同的方式致动，则本披露中的大型气动抓持工具被视为与小型气动抓持工具相同的类型，并且由此对工具进行简单的缩放并不意味着不同的抓持工具。例如，如果大型抓持器与小型气动抓持器相比需要不同的流动导管布局以便被致动，则这些工具被视为是不同的类型。两种不同的抓持工具的

从而当第一工具被安装到所述联接器接口上时，所述第一工具在该第一接口流体端口与该第二接口流体端口之间建立流体连接，以致动所述第一工具的气动致动抓持器，可替代地，所述第一工具在该第一接口流体端口与该第一工具的气动致动抓持器之间以及在该第二接口流体端口与该第一工具的气动致动抓持器之间建立流体连接，以致动所述第一工具的气动致动抓持器，所述第一操作状态可以提供所述气动致动抓持器的抓持致动，并且所述第二操作状态可以提供所述气动致动抓持器的释放致动；和/或

从而当第二工具被安装到所述联接器接口上时，所述第二工具在该第二接口流体端口、该第三接口流体端口与所述第二工具的抽吸致动抓持器之间建立流体连接，并且在该第一接口流体端口与该第四接口流体端口之间建立流体连接，所述第一操作状态能够提供所述抽吸致动抓持器的抽吸致动，并且所述第二操作状态能够提供所述抽吸致动抓持器的释放致动；和/或

从而当第三工具被安装到所述联接器接口上时，所述第三工具在该第二接口流体端口与所述第三工具的分配致动器之间建立流体连接，并且所述第二操作状态能够提供所述分配致动器的分配致动，以潜在地分配液体。