[发明专利]可互换机器人抓持器基座

权利要求书

1.一种用于使工具与机器人臂连接的机器人臂联接装置，该机器人臂联接装置包括：

安装接口，该安装接口用于将所述机器人臂联接装置安装到机器人臂上；

联接器接口，以不同方式致动的工具能够可释放地且可互换地联接到该联接器接口上；

流体入口端口，该流体入口端口能够连接到外部或单独设置的流体源以接收气动流体；

至少第一接口流体端口、第二接口流体端口、第三接口流体端口以及第四接口流体端口，这些接口流体端口单独地设置或与所述联接器接口相关联地设置；

至少一个阀，该至少一个阀与所述流体入口端口处于流体连通，并且至少能够被设定为第一操作状态和第二操作状态，其中，在该第一操作状态下，该至少一个阀允许该流体入口端口与该第一接口流体端口之间处于流体连通，并且在该第二操作状态下，允许该流体入口端口与该第二接口流体端口之间处于流体连通；

抽吸设备，当经由该第四接口流体端口向该抽吸设备提供流体压力时，该抽吸设备向该第三接口流体端口施加流体抽吸压力；

从而当第一工具被安装到所述联接器接口上时，所述第一工具在该第一接口流体端口与该第二接口流体端口之间建立流体连接以致动所述第一工具的气动致动抓持器，所述第一操作状态能够提供所述气动致动抓持器的抓持致动，并且所述第二操作状态能够提供所述气动致动抓持器的释放致动；和/或

从而当第二工具被安装到所述联接器接口上时，所述第二工具在该第二接口流体端口、该第三接口流体端口与所述第二工具的抽吸致动抓持器之间建立流体连接，并且在该第一接口流体端口与该第四接口流体端口之间建立流体连接，所述第一操作状态能够提供所述抽吸致动抓持器的抽吸致动，并且所述第二操作状态能够提供所述抽吸致动抓持器的释放致动；和/或

从而当第三工具被安装到所述联接器接口上时，所述第三工具在该第二接口流体端口与所述第三工具的分配致动器之间建立流体连接，并且所述第二操作状态能够提供所述分配致动器的分配致动，以潜在地分配液体。

2.根据权利要求1所述的机器人臂联接装置，其中，该至少一个阀至少包括第一阀和第二阀，其中，

该第一阀在该第一操作状态下允许该流体入口端口与该第一接口流体端口之间处于流体连通，并且在第二操作状态下允许该第一接口流体端口与流体出口之间处于流体连通；并且其中，

该第二阀在该第一操作状态下不允许该流体入口端口与该第一接口流体端口之间处于流体连通，并且在第二操作状态下不允许该流体入口端口与该第二接口流体端口之间处于流体连通。

3.根据权利要求2所述的机器人臂联接装置，其中，该机器人臂联接装置包括第五接口流体端口，其中，

该第二阀在该第一操作状态下允许该第二接口流体端口与该第五接口流体端口之间处于流体连通；

从而当第一工具被安装到所述联接器接口上时，所述第一工具在该第五接口流体端口与流体出口之间建立流体连接；和/或

从而当第二工具被安装到所述联接器接口上时，该第五接口流体端口被阻塞；和/或

从而当第三工具被安装到所述联接器接口上时，所述第三工具在该第一接口流体端口与该第四接口流体端口之间建立流体连接，并且在该第三接口流体端口与该第五接口流体端口之间建立流体连接，所述第一操作状态能够提供所述分配致动器的抽吸致动以防止对液体进行分配，并且所述第二操作状态能够提供所述分配致动器的分配致动。