[发明专利]用于机器人手术器械的器械接口

说明书

一种机器人手术器械，其包括：轴；端部执行器元件；关节，其位于轴的远侧端，以用于铰接端部执行器元件，关节包括第一接头，第一接头允许端部执行器采用相对于轴的纵向轴线的一定范围的配置，第一接头能够由第一驱动元件对驱动；和器械接口，其位于轴的近侧端，器械接口包括底座，底座通过将第一底座部分紧固到第二底座部分而形成，其中，第一驱动元件对相对于底座紧固，这些底座部分配置为通过使这些底座部分在平行于轴的纵向轴线的纵向方向上相对于彼此滑动而紧固在一起。

技术领域

本发明涉及一种具有器械接口的机器人手术器械，该器械接口包括附接在一起的第一底座部分和第二底座部分。

背景技术

使用机器人来辅助和进行手术是已知的。图1示出了典型的手术机器人100，其包括基座108、臂102和器械105。基座支撑机器人，并且其自身刚性地附接到例如手术室地板、手术室天花板或推车。臂在基座与器械之间延伸。臂通过多个柔性接头103沿其长度铰接，柔性接头103用于将手术器械相对于患者定位在期望的位置。手术器械附接到机器人臂的远侧端104。手术器械在端口107处刺穿患者101的身体以进入手术部位。在其远侧端，该器械包括用于在医疗过程中接合的端部执行器106。

图2示出了用于进行机器人腹腔镜手术的典型手术器械200。手术器械包括基座201，手术器械通过基座201连接到机器人臂。轴202在基座201与关节203之间延伸。关节203终止于端部执行器204。在图2中，示出了一对锯齿状钳部作为端部执行器204。关节203允许端部执行器204相对于轴202移动。期望通过关节来为端部执行器204的运动提供至少两个自由度。

图3示出了已知手术器械300的示例，其中允许端部执行器204通过俯仰接头301和两个横摆接头302相对于轴202移动。接头301使得端部执行器204能够围绕俯仰轴线303转动。接头302使得端部执行器204的每个钳部能够围绕横摆轴线304转动。这些接头由线缆306、307和308驱动。滑轮305用于引导线缆307和308从其通道越过俯仰接头到达横摆接头。滑轮305偏离于关节203的中心轴线。

在典型的腹腔镜手术中，手术医生利用许多器械，并且因此多次将一个器械更换为另一个器械。因此期望最小化所花费的时间并且最大化将一个器械从机器人臂上拆下和附接不同器械的简易性。另外期望的是，一旦器械已经附接到机器人臂，最小化设置器械以准备好使用所花费的时间。

如此，手术器械300可以在其近侧端通过器械接口附接到机器人臂的远侧端。器械接口可以连接或接合机器人臂的接口。驱动器械的接头(例如接头301和302)的机械驱动器可以经由机器人臂接口和器械接口从机器人臂传递到器械。

发明内容

根据本发明，提供了一种机器人手术器械，其包括：轴；端部执行器元件；关节，其位于轴的远侧端，以用于铰接端部执行器元件，关节包括第一接头，第一接头允许端部执行器采用相对于轴的纵向轴线的一定范围的配置，第一接头能够由第一驱动元件对驱动；和器械接口，其位于轴的近侧端，器械接口包括底座，底座通过将第一底座部分紧固到第二底座部分而形成，其中，第一驱动元件对相对于底座紧固，这些底座部分配置为通过使这些底座部分在平行于轴的纵向轴线的纵向方向上相对于彼此滑动而紧固在一起。

底座可以包括紧固机构，当这些底座部分在纵向方向上相对于彼此滑动时，紧固机构能够操作以将第一底座部分紧固到第二底座部分。

这些底座部分可以配置为通过使这些底座部分在纵向方向上相对于彼此从第一位置滑动到第二位置而紧固在一起，在第一位置，紧固机构脱离，在第二位置，紧固机构接合以使这些底座部分彼此紧固。

紧固机构可以包括紧固元件，紧固元件配置为当这些底座部分在纵向方向上朝向彼此滑动时接合，从而将这些底座部分紧固在一起。

第一底座部分可以包括安装架，轴的近侧端安装到安装架。