[发明专利]用于机器人手术器械的器械接口

权利要求书

1.一种机器人手术器械，包括：

轴；

端部执行器元件；

关节，其位于所述轴的远侧端，以用于铰接所述端部执行器元件，所述关节包括第一接头，所述第一接头允许所述端部执行器采用相对于所述轴的纵向轴线的一定范围的配置，所述第一接头能够由第一驱动元件对驱动；和

器械接口，其位于所述轴的近侧端，所述器械接口能够与机器人臂的远侧端处的接口连接，所述器械接口包括

底座，其通过将第一底座部分紧固到第二底座部分而形成，其中，所述第一驱动元件对相对于所述底座紧固并且被约束为围绕附接到所述底座的第一滑轮组移动，所述底座部分配置为通过使所述底座部分在平行于所述轴的纵向轴线的纵向方向上相对于彼此滑动而紧固在一起。

2.根据权利要求1所述的机器人手术器械，其中，所述底座包括紧固机构，当所述底座部分在所述纵向方向上相对于彼此滑动时，所述紧固机构能够操作以将所述第一底座部分紧固到所述第二底座部分。

3.根据权利要求2所述的机器人手术器械，其中，所述底座部分配置为通过使所述底座部分在所述纵向方向上相对于彼此从第一位置滑动到第二位置而紧固在一起，在所述第一位置，所述紧固机构脱离，在所述第二位置，所述紧固机构接合以使所述底座部分彼此紧固。

4.根据权利要求2或3所述的机器人手术器械，其中，所述紧固机构包括紧固元件，所述紧固元件配置为当所述底座部分在所述纵向方向上朝向彼此滑动时接合，从而将所述底座部分紧固在一起。

5.根据权利要求2所述的机器人手术器械，其中，所述第一底座部分包括安装架，所述轴的所述近侧端安装到所述安装架。

6.根据权利要求5所述的机器人手术器械，其中，所述底座部分配置为通过使所述底座部分相对于彼此滑动而紧固在一起，以带动所述第二底座部分朝向所述轴的所述近侧端。

7.根据权利要求6所述的机器人手术器械，其中，所述底座部分相互配置为当所述底座部分紧固在一起时，防止所述第二底座部分相对于所述第一底座部分朝向所述轴的所述近侧端进一步滑动。

8.根据权利要求7所述的机器人手术器械，其中，所述第一滑轮组可转动地紧固到所述第二底座部分，使得当所述底座部分紧固在一起时，所述第一驱动元件对中的张力使所述第二底座部分在所述纵向方向上保持抵靠所述第一底座部分。

9.根据权利要求8所述的机器人手术器械，其中，所述底座部分配置为使得当所述底座部分紧固在一起时，所述第二底座部分的一部分抵接所述第一底座部分的一部分，以防止所述第二底座部分相对于所述第一底座部分在所述纵向方向上朝向所述轴的所述近侧端进一步滑动，所述第一驱动元件对中的张力使所述第二底座部分的一部分保持抵靠所述第一底座部分的一部分。

10.根据权利要求9所述的机器人手术器械，其中，所述第一底座部分的一部分是配合表面，当所述底座部分紧固在一起时，所述第二底座部分抵接所述配合表面。

11.根据权利要求10所述的机器人手术器械，其中，所述配合表面横向于所述纵向方向。

12.根据权利要求10所述的机器人手术器械，其中，所述配合表面与所述安装架成为一体。

13.根据权利要求1或2所述的机器人手术器械，其中，所述第一底座部分和所述第二底座部分各自包括侧向对接表面，所述底座部分配置为通过将所述底座部分侧向接合并随后使所述底座部分在平行于所述轴的纵向轴线的纵向方向上相对于彼此滑动，而紧固在一起，其中，将所述底座部分侧向接合通过以下方式来实现：沿着侧向方向将所述底座部分带动到一起，使得所述第一底座部分的侧向接口表面与所述第二底座部分的侧向接口表面对接。