[发明专利]用于自主式车辆的自主紧急制动的方法和控制装置

说明书

本发明涉及一种用于自主式车辆(1)的自主紧急制动的方法，该方法至少具有以下步骤：接收自主式车辆的行驶动态变量，接收距离测量信号并且获知自主式的车辆(1)与前方物体(2)的纵向距离(dx)，当基于行驶动态变量和距离测量信号识别到紧急制动状况时，提前获知或规划：‑用于引入输出警告信号而不引入制动的警告阶段(I)的第一起始点(d1)，以及‑用于引入随后的具有较低的部分制动‑制动压力的部分制动阶段(II)的第二起始点(d2)，以及‑用于引入随后的具有较高的制动压力的紧急制动阶段(III.)的第三起始点(d3)，其中，在获知第一、第二和/或第三起始点(d1、d2、d3)时执行以下获知步骤：＝提前依赖于相对物体(2)的纵向距离(dx)来规划表示交通状况的危急程度(K)的危急程度函数(KL)；以及＝规定警告阶段(I)的和/或由警告阶段(I)和部分制动阶段(II.)构成的总和的不被低过的最小时长(m)，＝其中，针对所规划的危急程度函数(KL)设定用于引入警告阶段(I)、部分制动阶段(II)和紧急制动阶段(III)的K阈值(SW1、SW2、SW3)，使得在达到最小时长(m)时危急程度函数(KL)已超过用于引入紧急制动阶段(III)的第三K阈值(SW3)。

技术领域

本发明涉及用于自主式车辆(Eigenfahrzeug)的自主紧急制动的方法，以及用于自主式车辆的自主紧急制动的针对行驶动态系统的控制装置。

背景技术

此类方法和此类控制装置例如由EP 2 814 704 B1所公知。自主紧急制动尤其被用于在获知行驶状态变量和另外的测量变量，尤其是获知与前方的物体的距离测量时，识别紧急制动状况，并且自主地、也就是说自行地引入制动过程。为此，例如行驶动态系统的控制装置可以将外部的制动信号(XBR)输出给制动装置控制装置，以此，使该制动装置控制装置将制动信号输出给车轮制动器。此外，此类行驶动态系统可以已被整合到制动装置内。因此，利用此类紧急制动系统(AEBS)可以完全避免与检测到的前方的物体发生碰撞或追尾事故，或降低了事故严重性。

因此，在此类紧急制动系统或紧急制动方法中，自主式车辆的动态特性可以例如作为时间的二阶运动方程式(具有时间的二次导数的位置函数)被引用，该时间的二阶运动方程式具有当前的定位、自身速度和自身加速度，并且针对所检测到的物体形成相对应的值，从而形成自主式车辆和物体的运动方程式，或也形成差值，也就是说距离差和速度差。因此，可以形成沿纵向方向的动态标准(纵向动态标准)。此外，也可以将横向动态特性考虑进来，其可以作为例如避让标准被获知，并且考虑到驾驶员向侧面的可能的避让过程。

此外，在此类制动系统中，还可以在引入自主紧急制动之前设有警告阶段，在其中，向驾驶员显示即将进行紧急制动的警告信号。因此，驾驶员现在可以例如自主地引入驾驶员制动或也引入避让过程。此外也可以设置的是，当驾驶员识别到存在错误的探测，并且被误认的物体并不被视为真实的物体，而是距离传感器已将例如桥梁或其他的变窄部识别为具有碰撞危险性的物体时，可以由驾驶员抑制识别到的紧急制动状况。

此外，触觉上的警告阶段是公知的，其中，通过轻微制动以触觉方式，也就是说作为制动冲击地向驾驶员预示将引入紧急制动阶段。

在警告阶段之后，然后通常引入优选具有最大制动压力的紧急制动阶段。在此，可以设有用于警告阶段的最小持续时间，以便帮驾驶员获得充足的时间。

但是，在此类的将紧急制动作为运动时间方程式来获知并引用了在引入制动过程前的用于警告阶段的持续时间的情况中，可能获知了过早的引入警告阶段的时间点。但是用于引入警告阶段的尽早的第一时间点可能必要时是不合理的，并且促使驾驶员做出冒险的行为，虽然这一情况还比一定发生。

此外，测量装置的容差可能会导致明显的波动，这尤其是在当前的考虑中可能会导致在引入阶段时的过高的波动。

发明内容

因此，本发明的任务是提供一种用于自主紧急制动的方法和一种用于自主紧急制动的控制装置，它们确保了高可靠性并且降低了不必要的较早的引发。此外，应设置有具有此类控制装置的车辆。