[发明专利]驾驶辅助方法以及利用了该驾驶辅助方法的驾驶辅助装置、驾驶辅助系统

权利要求书

1.一种驾驶辅助系统，具备：检测部，其至少检测车辆周边的障碍物的速度和距所述车辆的距离中的任一方；自动驾驶控制装置，其计算由所述检测部检测到的障碍物与所述车辆碰撞的碰撞可能性，将计算出的所述碰撞可能性用作判断参数来控制所述车辆的自动驾驶，在所述碰撞可能性大于规定值的情况下使所述车辆停止；通知装置，其至少通知与所述自动驾驶控制装置的控制有关的信息；以及驾驶辅助装置，其辅助所述通知，

其中，所述驾驶辅助装置在被输入了来自所述自动驾驶控制装置的所述车辆的停止行为信息的情况下，如果从所述车辆的预测移动路径与基于由所述检测部进行的检测得到的所述障碍物的预测移动路径交叉的第一地点到所述障碍物的距离为第一阈值以上且由所述检测部检测到的所述障碍物的速度为第二阈值以下，则向所述通知装置输出第一询问信息，该第一询问信息用于向所述车辆的乘员询问是否从所述判断参数中排除所述障碍物与所述车辆碰撞的碰撞可能性，

所述驾驶辅助装置在被输入了所述乘员针对从所述通知装置通知的所述第一询问信息进行的排除的响应操作的响应信号的情况下，向所述自动驾驶控制装置输出从所述判断参数中排除所述障碍物与所述车辆碰撞的碰撞可能性的第一命令。

2.根据权利要求1所述的驾驶辅助系统，其特征在于，

所述驾驶辅助装置在向所述自动驾驶控制装置输出所述第一命令之后，在从所述第一地点到所述障碍物的距离小于所述第一阈值或者所述障碍物的速度比所述第二阈值高的情况下，向所述自动驾驶控制装置输出使所述判断参数中包含所述障碍物与所述车辆碰撞的碰撞可能性的命令。

3.根据权利要求1所述的驾驶辅助系统，其特征在于，

所述驾驶辅助装置在与多个障碍物碰撞的碰撞可能性大于所述规定值时从所述自动驾驶控制装置输入了所述车辆的停止行为信息的情况下，如果从所述车辆的预测移动路径与基于由所述检测部进行的检测得到的所述多个障碍物的各障碍物的预测移动路径交叉的各个地点到所述多个障碍物的各障碍物的距离均为所述第一阈值以上，并且所述多个障碍物的各障碍物的速度为所述第二阈值以下，则向通知装置输出第二询问信息，该第二询问信息用于向所述车辆的乘员统一询问是否从所述判断参数中排除与所述多个障碍物碰撞的碰撞可能性，

所述驾驶辅助装置在被输入了针对从所述通知装置通知的所述第二询问信息进行的统一排除的响应信号的情况下，向所述自动驾驶控制装置输出从所述判断参数中排除与所述多个障碍物碰撞的碰撞可能性的第二命令。

4.根据权利要求3所述的驾驶辅助系统，其特征在于，

所述驾驶辅助装置在向所述自动驾驶控制装置输出所述第二命令之后，在从各个所述地点到所述多个障碍物的各障碍物的距离中的至少一个距离小于所述第一阈值、或者所述多个障碍物的各障碍物的速度中的至少一个速度比所述第二阈值高的情况下，向所述自动驾驶控制装置输出使所述判断参数中包含与满足条件的障碍物碰撞的碰撞可能性的命令。

5.一种驾驶辅助装置，搭载于车辆，所述车辆具备：检测部，其至少检测所述车辆周边的障碍物的速度和距所述车辆的距离中的任一方；自动驾驶控制装置，其计算由所述检测部检测到的障碍物与所述车辆碰撞的碰撞可能性，将计算出的所述碰撞可能性用作判断参数来控制所述车辆的自动驾驶，在所述碰撞可能性大于规定值的情况下使所述车辆停止；以及通知装置，其至少通知与所述自动驾驶控制装置的控制有关的信息，

其中，所述驾驶辅助装置在被输入了来自所述自动驾驶控制装置的所述车辆的停止行为信息的情况下，如果从所述车辆的预测移动路径与基于由所述检测部进行的检测得到的所述障碍物的预测移动路径交叉的第一地点到所述障碍物的距离为第一阈值以上，并且由所述检测部检测到的所述障碍物的速度为第二阈值以下，则向所述通知装置输出第一询问信息，该第一询问信息用于向所述车辆的乘员询问是否从所述判断参数中排除所述障碍物与所述车辆碰撞的碰撞可能性，

在输入了所述乘员针对从所述通知装置通知的所述第一询问信息进行的排除的响应操作的响应信号的情况下，向所述自动驾驶控制装置输出从所述判断参数中排除所述障碍物与所述车辆碰撞的碰撞可能性的第一命令。

6.一种驾驶辅助方法，是搭载于车辆的驾驶辅助装置所用的驾驶辅助方法，所述车辆具备：检测部，其至少检测所述车辆周边的障碍物的速度和距所述车辆的距离中的任一方；自动驾驶控制装置，其计算由所述检测部检测到的障碍物与所述车辆碰撞的碰撞可能性，将计算出的所述碰撞可能性用作判断参数来控制所述车辆的自动驾驶，在所述碰撞可能性大于规定值的情况下使所述车辆停止；以及通知装置，其至少通知与所述自动驾驶控制装置的控制有关的信息，所述驾驶辅助方法包括以下步骤：

在从所述自动驾驶控制装置输入了所述车辆的停止行为信息的情况下，如果从所述车辆的预测移动路径与基于由所述检测部进行的检测得到的所述障碍物的预测移动路径交叉的第一地点到所述障碍物的距离为第一阈值以上，并且由所述检测部检测到的所述障碍物的速度为第二阈值以下，则向所述通知装置输出第一询问信息，该第一询问信息用于向所述车辆的乘员询问是否从所述判断参数中排除所述障碍物与所述车辆碰撞的碰撞可能性；以及

在输入了所述乘员针对从所述通知装置通知的所述第一询问信息进行的排除的响应操作的响应信号的情况下，向所述自动驾驶控制装置输出从所述判断参数中排除所述障碍物与所述车辆碰撞的碰撞可能性的第一命令。