[发明专利]生成分割的车辆图像数据的方法、对应的系统和车辆

说明书

在用于生成车辆图像数据的方法和系统中，为了改善车辆图像数据的生成，获得至少具有一个或多个对象的2D对象数据和对象位置数据的2D对象信息，透视车辆图像数据，以及所述车辆图像数据的至少一部分的车辆图像位置数据。将对象位置数据与所述车辆图像位置数据进行比较；并且在所述对象位置数据对应于所述图像位置数据的情况下，使用对象位置数据和车辆图像位置数据，将所述2D对象数据与所述透视车辆图像数据进行相关，以获得分割的车辆图像数据集。

技术领域

本发明涉及车辆领域，特别是涉及车辆图像处理。

背景技术

在最近的过去，用于乘用车的辅助驾驶系统变得可用，辅助驾驶系统基于处理车辆周围环境的传感器数据向驾驶员提供各种支持功能。该领域的发展导致自动驾驶车辆系统的兴起，这使得能够在没有或者仅有很少的人为干预的情况下在一般的道路上对车辆进行操作。

如上面所讨论的辅助驾驶系统以及自动驾驶车辆系统的一部分，使用从一个或者多个相机获得的针对其功能的至少一部分的图像数据。例如，一般的车道保持特征从现场相机图像中检测道路标记，以使得能够确定非预期的车道偏离。

对于其它应用，经过预处理的图像数据是有用的，例如具有注释或者“标签”的图像。这种应用的一个示例是自动确定考虑到相机的停车位被占用、还是可用。

虽然存在允许进行自动图像注释的算法，但是由于由车辆相机的一般的视角引起的畸变以及诸如其它车辆的移动物体、创建时间遮挡、反射和其它光学干扰的问题，难以对车辆图像数据中的对象进行可靠的注释。

相应地，存在改善车辆图像数据集的生成，例如但不限于注释或者标记应用的目的。

发明内容

提供下面的本发明的发明内容，以方便对本发明特有的一些创造性特征的理解，本发明的发明内容不旨在作为完整的描述。通过将整个说明书、权利要求书、附图和摘要作为整体，可以获得对本发明的各个方面的全面理解。

根据本发明的一个方面，提供一种生成分割的车辆图像数据的计算机实现的方法。所述方法至少包括步骤：获得至少具有一个或多个对象的2D对象数据和对象位置数据的2D对象信息；从车辆的一个或多个传感器获得透视车辆图像数据；确定所述车辆图像数据的至少一部分的车辆图像位置数据；将所述对象位置数据与所述车辆图像位置数据进行比较；以及在所述对象位置数据对应于所述图像位置数据的情况下，使用对象位置数据和车辆图像位置数据，将所述2D对象数据与所述透视车辆图像数据进行相关，以获得分割的车辆图像数据集。

本发明的基本思想是，使用2D对象，通过将2D对象与透视车辆图像数据进行相关，来分割透视车辆图像数据。上述基本思想基于本申请的发明人的如下认识：考虑到不给出透视畸变，并且作为结果的对象形状更简单，通常更容易获得高质量的2D对象信息。相应地，本发明使得能够使用可以容易地以相对高的精度提供的2D对象数据，用于透视车辆图像的分割目的。

根据下面描述的实施例，本发明的这个方面和其它方面将变得明显，并且参考下面描述的实施例对本发明的这个方面和其它方面进行阐述。

附图说明

在附图中，

图1以示意性框图示出了具有用于生成分割的车辆图像数据的系统2的车辆1的实施例；

图2A和2B以示意性流程图示出了用于生成分割的车辆图像数据的系统2的操作的示例；

图3以示意性视图示出了航拍图像的一部分；

图4示出了具有示出2D对象数据的覆盖图的图3的航拍图像；

图5以示意性视图示出了示例性的分割的车辆图像数据集；

图6示出了用于处理分割的车辆图像数据集的系统的示意性框图；