[发明专利]生成分割的车辆图像数据的方法、对应的系统和车辆

权利要求书

1.一种生成分割的车辆图像数据的计算机实现的方法，所述方法至少包括步骤：

获得至少具有一个或多个对象的2D对象数据和对象位置数据的2D对象信息；

从车辆的一个或多个传感器获得透视车辆图像数据；

确定所述车辆图像数据的至少一部分的车辆图像位置数据；

将所述对象位置数据与所述车辆图像位置数据进行比较；以及

在所述对象位置数据对应于所述图像位置数据的情况下，使用所述对象位置数据和所述车辆图像位置数据，将所述2D对象数据与所述透视车辆图像数据进行相关，以获得分割的车辆图像数据集，

其中，进行相关的步骤包括将2D对象数据从二维参考平面变换到所述透视车辆图像数据的车辆透视参考帧。

2.根据权利要求1所述的生成分割的车辆图像数据的计算机实现的方法，其中，将所述2D对象数据与二维参考平面进行相关，并且所述二维参考平面与所述车辆的行驶表面平行。

3.根据权利要求1或2所述的生成分割的车辆图像数据的计算机实现的方法，其中，从遥感图像数据中获得所述2D对象信息。

4.根据权利要求1或2所述的生成分割的车辆图像数据的计算机实现的方法，所述方法还包括步骤：自动对遥感图像数据进行处理，以获得所述2D对象信息。

5.根据权利要求1或2所述的生成分割的车辆图像数据的计算机实现的方法，其中，所述2D对象数据包括矢量信息。

6.根据权利要求1或2所述的生成分割的车辆图像数据的计算机实现的方法，其中，所述2D对象数据包括原始对象数据。

7.根据权利要求1或2所述的生成分割的车辆图像数据的计算机实现的方法，其中，所述对象位置数据和所述车辆图像位置数据包括高精度地理位置数据。

8.根据权利要求1或2所述的生成分割的车辆图像数据的计算机实现的方法，所述方法还包括自动对分割的车辆图像数据集进行注释的步骤。

9.根据权利要求8所述的生成分割的车辆图像数据的计算机实现的方法，其中，所述对分割的车辆图像数据集进行注释的步骤包括确定至少一个对象的道路对象状态。

10.根据权利要求1或2所述的生成分割的车辆图像数据的计算机实现的方法，其中，向车辆的辅助/自动驾驶系统提供分割的车辆图像数据集。

11.根据权利要求1或2所述的生成分割的车辆图像数据的计算机实现的方法，其中，向人工神经网络系统提供分割的车辆图像数据集作为训练数据。

12.一种机器可读的非暂时性的记录介质，包括如下内容，所述内容被配置为用于使计算设备执行根据前述权利要求中任一项所述的方法。

13.一种用于生成分割的车辆图像数据的系统，所述系统包括：

通信接口，所述通信接口用于接收至少具有一个或多个对象的2D对象数据和对象位置数据的2D对象信息，来自车辆的一个或多个传感器的透视车辆图像数据，以及来自车辆的定位模块的所述车辆图像数据的至少一部分的车辆图像位置数据；以及

分割处理器，所述分割处理器被配置为用于

将所述对象位置数据与所述车辆图像位置数据进行比较；并且

在所述对象位置数据对应于所述图像位置数据的情况下，使用所述对象位置数据和所述车辆图像位置数据，将所述2D对象数据与所述透视车辆图像数据进行相关，以获得分割的车辆图像数据集，

其中，将所述2D对象数据与所述透视车辆图像数据进行相关的步骤包括将2D对象数据从二维参考平面变换到所述透视车辆图像数据的车辆透视参考帧。

14.根据权利要求13所述的用于生成分割的车辆图像数据的系统，还包括注释模块，所述注释模块被配置为用于确定至少一个对象的道路对象状态。