[实用新型]一种夹持装置

说明书

本实用新型涉及一种夹持装置，框架、多个吸盘机构、两两相对设置的夹持机构和真空发生器，其中，所述吸盘机构和真空发生器配合使用，通过吸盘吸附工件，所述夹持机构通过夹爪夹持工件，通过吸附和夹持两个步骤来实现对大型板类工件的抓取，实现了机械化搬运，节省人力成本，提高了工作效率。

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，特别是涉及一种夹持装置。

背景技术

在机器人自动化搬运技术中，采用吸附的夹持方式应用较多，对板类零件、盘类零件、箱类零件等均可使用该种夹持方式。

目前国内外采用的吸附夹持方式主要用于中小型产品的搬运，而大型产品如汽车冲压件往往采用端拾器，由各种铝管拼装，该方式成本高，装配复杂，且需要更大的机器人负载，只适用于压机间的搬运。在实际应用中，大型板类产品的搬运也很常见，现阶段大部分生产企业采用的是需要人工辅助的机械助力器实现搬运的。搬运效率低，劳动强度大，也存在安全隐患，影响了生产效率甚至造成经济损失。

实用新型内容

基于此，本实用新型的目的在于，提出一种夹持装置，解决了现有技术中对于大型板类工件搬运不方便的技术问题，采用一种配合机器人使用的夹持装置，达到了能够实现机械化搬运大型板类工件，节省了人力成本的技术效果。

一种夹持装置，包括：

框架；

两两相对设置的夹持机构，所述夹持机构两两相对设置在所述框架的两侧，所述各夹持机构均包括夹爪和夹爪驱动源，所述夹爪伸出于所述框架的底部，所述夹爪驱动源驱动两两相对的夹爪做相向运动；

多个吸盘机构，均设置在所述框架上，每个所述吸盘机构均包括吸盘，所述吸盘伸出于所述框架的底部并朝向下方；

真空发生器，设置在所述框架上，所述真空发生器与所述多个吸盘连通。

作为上述夹持装置的进一步改进，所述框架包括多条横杆和竖杆，所述多条横杆和竖杆互相固接组成所述框架。

作为上述夹持装置的进一步改进，所述各吸盘机构均包括吸盘、支杆、气管接头和连接件；所述吸盘与所述支杆的一端连接，所述气管接头与所述支杆的另一端连接；所述连接件一端与所述支杆固接，另一端与所述框架固接；其中，所述支杆中空，所述气管接头通过气管与所述真空发生器连通。

作为上述夹持装置的进一步改进，所述各夹持机构均包括夹爪、基板、直线轴、直线轴承、气缸和气缸固定板；所述气缸固定板固接在所述框架上；所述气缸和直线轴承均安装在所述气缸固定板上，且设置方向相同；所述直线轴穿设在所述直线轴承中，其一端与所述基板固接；所述基板与所述气缸的活塞杆固接；所述夹爪与所述基板固接。

作为上述夹持装置的进一步改进，所述夹爪的下端伸出有钩状部。

作为上述夹持装置的进一步改进，所述夹爪与所述基板的连接处开设有沿竖直方向的槽型孔。

作为上述夹持装置的进一步改进，所述钩状部表面还设置有缓冲垫。

作为上述夹持装置的进一步改进，所述支杆为缓冲支杆。

作为上述夹持装置的进一步改进，所述框架的顶部还设置有连接法兰。

作为上述夹持装置的进一步改进，所述横杆和竖杆的连接处设置有转角固定件。

相比于现有技术，本实用新型所述的夹持装置至少具有如下技术效果：

1、本实用新型所述的夹持装置包括框架、多个吸盘机构和两两相对设置的夹持机构，其中，所述吸盘机构通过吸盘吸附工件，所述夹持机构通过夹爪夹持工件，通过吸附和夹持两个步骤来实现对大型板类工件的抓取，实现了机械化搬运，节省人力成本，提高了工作效率。