[实用新型]一种基于神经网络的机器人模糊控制系统

说明书

本实用新型公开了一种基于神经网络的机器人模糊控制系统，所述系统包括工控机、数据处理计算机、模糊控制器以及运动控制器，所述数据处理计算机通过以太网与工控机进行数据交互，所述工控机通过RS485接口与所述运动控制器相连接，所述运动控制器的输出端连接若干个伺服驱动器，所述伺服驱动器与伺服电机相连接，所述伺服电机的输出端连接有机器人的各个传动机构，本实用新型基于神经网络和模糊控制技术，采用双级控制结构，对工业机器人的驱动系统进行控制，进一步优化了机器人在复杂工业环境下的精确作业能力，可靠性和稳定性更高。

技术领域

本实用新型涉及机器人控制系统技术领域，尤其涉及一种基于神经网络的机器人模糊控制系统。

背景技术

工业机器人在汽车、电子行业等很多领域得到日益广泛的应用，作为工业机器人系统的核心组成部分，控制系统一直是机器人研究领域的热点，六轴机器人是一种常见的工业机器人，用于快速、准确的对物品进行搬运、焊接、喷涂等操作。传统六轴机器人的控制方法约束较多，控制复杂，在专利一种基于神经网络的六轴机器人控制系统(CN205438571U)中，虽然公开了一种机器人控制系统，但是在面对较为复杂的工业环境时，由于变量太多，系统无法达到理想的控制效果，仍然需要进一步改进。模糊控制作为一种非线性控制技术，既有系统化的理论，又有实际应用背景，可用于实现对电机的精确控制。

实用新型内容

鉴以此，本实用新型的目的在于提供一种基于神经网络的机器人模糊控制系统，以至少解决以上问题。

一种基于神经网络的机器人模糊控制系统，所述系统包括工控机、数据处理计算机、模糊控制器以及运动控制器，所述数据处理计算机通过网络与工控机进行数据交互，所述工控机通过RS485接口与所述运动控制器相连接，所述运动控制器的输出端连接若干个伺服驱动器，所述伺服驱动器与伺服电机相连接，所述伺服电机的输出端连接有机器人的各个传动机构，所述模糊控制器与运动控制器相连接。

进一步的，所述伺服电机采用MINAS A6N型号。

进一步的，所述运动控制器采用SMC606六轴轨迹控制器。

进一步的，所述伺服驱动器采用MADLN15SE电机驱动器。

进一步的，所述伺服电机上配置有光电编码器，所述光电编码器与伺服驱动器相连接。

进一步的，所述数据处理计算机通过低功耗网络与工控机进行数据交互。

进一步的，在所述伺服电机的后端设有失电制动器。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

本实用新型提供的一种基于神经网络的机器人模糊控制系统，基于神经网络和模糊控制技术，采用双级控制结构，对工业机器人的驱动系统进行控制，进一步优化了机器人在复杂工业环境下的精确作业能力，可靠性和稳定性更高。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的优选实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本实用新型实施例的控制系统整体结构示意图。

图中，1是工控机，2是数据处理计算机，3是模糊控制器，4是运动控制器，5是伺服驱动器，6是伺服电机，7是传动机构，8是光电编码器。

具体实施方式

以下结合附图对本实用新型的原理和特征进行描述，所列举实施例只用于解释本实用新型，并非用于限定本实用新型的范围。