[实用新型]采用模块化关节的机器人

说明书

本实用新型公开了一种采用模块化关节的机器人，底座、旋转座、摆臂、大臂、旋转臂、小臂和机械手；所述底座与旋转座之间形成第一关节；所述旋转座与摆臂之间形成第二关节；所述摆臂与大臂之间形成第三关节；所述大臂与旋转臂之间形成第四关节；所述旋转臂与小臂之间形成第五关节；所述小臂与机械手之间形成第六关节；所述第一关节、第二关节、第三关节、第四关节、第五关节和第六关节均为模块化关节；该机器人关节采用模块化设计，学生可以便捷的将机器人的关节位置进行拆装，提高机器人教学效果。

技术领域

本实用新型涉及机器人领域，具体涉及一种采用模块化关节的机器人。

背景技术

随着社会的进步，机械手臂是目前在工业机器人技术领域中得到最广泛实际应用的自动化机械装置，在工业制造、医学治疗、娱乐服务、军事、教育教学、半导体制造以及太空探索等领域都能见到它的身影。在教育教学方面能让学生了解机械臂的工作过程，了解力的产生到转化的过程；因此，学校经常组织学生到工厂考察学习各种机械臂工作，由于，工厂都是大型机械臂，学生进入学习很不方便，且存在较多安全隐患。

现有技术中，许多教学设备供应商致力于工业机器人生产线的小型化与轻量化，实现了将大型工业机器人变成了教学演示产品，可布置在教室、书房等研究和学习场所；在机器人教学实践过程中，学生除了可以通过观看教学型机器人的工作来学习机器人的有关知识外，还需要亲手拆卸机器人，从而了解机器人的内部构造，然而现有的教学型机器人仅仅实现了工业机器人的小型化和轻量化，其可拆卸性能较差，学生在拆卸时，仍然需要花费大量精力，如若操作不规范，容易导致机器人结构受损。

因此，需要一种便于拆装的采用模块化关节的机器人，该机器人的关节采用模块化设计，学生可以便捷的将机器人进行拆装，提高机器人教学的效果。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种便于拆装的采用模块化关节的机器人。

本实用新型的采用模块化关节的机器人包括：底座、旋转座、摆臂、大臂、旋转臂、小臂和机械手；所述底座与旋转座之间形成第一关节；所述旋转座与摆臂之间形成第二关节；所述摆臂与大臂之间形成第三关节；所述大臂与旋转臂之间形成第四关节；所述旋转臂与小臂之间形成第五关节；所述小臂与机械手之间形成第六关节；所述第一关节、第二关节、第三关节、第四关节、第五关节和第六关节均为模块化关节；

所述模块化关节包括：臂体Ⅰ，所述臂体Ⅰ为圆筒结构，其前端设有开口，后端设有可拆卸的端盖；臂体Ⅱ，所述臂体Ⅱ端部形成可外套于臂体Ⅰ前端的罩体；模块化驱动机构，所述模块化驱动机构包括固定于所述臂体Ⅰ前端面的驱动电机和传动连接于所述驱动电机输出轴的驱动盘；所述驱动盘通过紧固件可拆卸式固定于所述罩体的端面；

进一步，在所述第一关节处，底座作为模块化关节的臂体Ⅰ，旋转座作为模块化关节的臂体Ⅱ；在所述第二关节处，旋转座作为模块化关节的臂体Ⅰ，摆臂作为模块化关节的臂体Ⅱ；在所述第三关节处，摆臂作为模块化关节的臂体Ⅰ，大臂作为模块化关节的臂体Ⅱ；在所述第四关节处，大臂作为模块化关节的臂体Ⅰ，旋转臂作为模块化关节的臂体Ⅱ；在所述第五关节处，旋转臂作为模块化关节的臂体Ⅰ，小臂作为模块化关节的臂体Ⅱ；在所述第六关节处，小臂作为模块化关节的臂体Ⅰ，机械手作为模块化关节的臂体Ⅱ；

进一步，所述摆臂包括连接管和固定于所述连接管两端的前端筒体和后端筒体；所述前端筒体和后端筒体分别作为第二关节的臂体Ⅱ和第三关节的臂体Ⅰ；

进一步，所述臂体Ⅰ内固定有轴承座；所述驱动电机的输出轴外套有与所述驱动盘相互固定的轴套；所述轴承座与轴套之间通过轴承可转动支承；

进一步，所述轴套后端形成凸缘，轴套前端外套有垫圈；所述轴承的内圈通过所述凸缘和垫圈进行轴向定位；所述驱动电机壳体的前端面固定有法兰；所述轴承座的前端沿径向向内一体成型有挡圈；所述轴承的外圈通过该挡圈和法兰进行轴向定位；