[实用新型]采用模块化关节的机器人

权利要求书

1.一种采用模块化关节的机器人，其特征在于，包括：底座、旋转座、摆臂、大臂、旋转臂、小臂和机械手；

所述底座与旋转座之间形成第一关节；所述旋转座与摆臂之间形成第二关节；所述摆臂与大臂之间形成第三关节；所述大臂与旋转臂之间形成第四关节；所述旋转臂与小臂之间形成第五关节；所述小臂与机械手之间形成第六关节；

所述第一关节、第二关节、第三关节、第四关节、第五关节和第六关节均为模块化关节；

所述模块化关节包括：

臂体Ⅰ，所述臂体Ⅰ为圆筒结构，其前端设有开口，后端设有可拆卸的端盖；

臂体Ⅱ，所述臂体Ⅱ端部形成可外套于臂体Ⅰ前端的罩体；

模块化驱动机构，所述模块化驱动机构包括固定于所述臂体Ⅰ前端面的驱动电机和传动连接于所述驱动电机输出轴的驱动盘；所述驱动盘通过紧固件可拆卸式固定于所述罩体的端面。

2.根据权利要求1所述的采用模块化关节的机器人，其特征在于：在所述第一关节处，底座作为模块化关节的臂体Ⅰ，旋转座作为模块化关节的臂体Ⅱ；在所述第二关节处，旋转座作为模块化关节的臂体Ⅰ，摆臂作为模块化关节的臂体Ⅱ；在所述第三关节处，摆臂作为模块化关节的臂体Ⅰ，大臂作为模块化关节的臂体Ⅱ；在所述第四关节处，大臂作为模块化关节的臂体Ⅰ，旋转臂作为模块化关节的臂体Ⅱ；在所述第五关节处，旋转臂作为模块化关节的臂体Ⅰ，小臂作为模块化关节的臂体Ⅱ；在所述第六关节处，小臂作为模块化关节的臂体Ⅰ，机械手作为模块化关节的臂体Ⅱ。

3.根据权利要求1所述的采用模块化关节的机器人，其特征在于：所述摆臂包括连接管和固定于所述连接管两端的前端筒体和后端筒体；所述前端筒体和后端筒体分别作为第二关节的臂体Ⅱ和第三关节的臂体Ⅰ。

4.根据权利要求1所述的采用模块化关节的机器人，其特征在于：所述臂体Ⅰ内固定有轴承座；所述驱动电机的输出轴外套有与所述驱动盘相互固定的轴套；所述轴承座与轴套之间通过轴承可转动支承。

5.根据权利要求4所述的采用模块化关节的机器人，其特征在于:所述轴套后端形成凸缘，轴套前端外套有垫圈；所述轴承的内圈通过所述凸缘和垫圈进行轴向定位；所述驱动电机壳体的前端面固定有法兰；所述轴承座的前端沿径向向内一体成型有挡圈；所述轴承的外圈通过该挡圈和法兰进行轴向定位。

6.根据权利要求4所述的采用模块化关节的机器人，其特征在于:所述驱动盘的后端面设有绕其圆心设置的弧形滑槽；所述轴承座前端面固定有与所述弧形滑槽滑动配合的限位柱。

7.根据权利要求4所述的采用模块化关节的机器人，其特征在于:所述轴承为深沟球轴承。

8.根据权利要求4所述的采用模块化关节的机器人，其特征在于:所述罩体的外端面分布有沉头孔Ⅰ，且沉头孔Ⅰ设有用于连接驱动盘前端面的螺钉Ⅰ。

9.根据权利要求4所述的采用模块化关节的机器人，其特征在于:所述臂体Ⅰ的前端面分布有沉头孔Ⅱ，且沉头孔Ⅱ设有用于连接轴承座前端面的螺钉Ⅱ。

10.根据权利要求5所述的采用模块化关节的机器人，其特征在于:所述法兰端面分布有通孔Ⅰ和通孔Ⅱ，且通孔Ⅰ和通孔Ⅱ内分别对应设置有螺钉Ⅲ和螺钉IV，并分别对应通过螺钉Ⅲ和螺钉IV连接轴承座和驱动电机壳体。