[实用新型]一种具有自稳功能的多旋翼无人机起落架

说明书

本实用新型公开了一种具有自稳功能的多旋翼无人机起落架，包括连接架，连接架的四个角部固定有第一至第四自稳调节臂，第一至第四自稳调节臂结构完全相同，包括支撑臂，第一舵机，连接臂，第二舵机以及缓冲臂；支撑臂上端固定在连接架上，支撑臂中设置有第一舵机，第一舵机的输出轴与连接臂上端固定连接，连接臂下端与第二舵机的输出轴固定连接，第二舵机设置在缓冲臂中。具有自稳功能的多旋翼无人机起落架，该无人机起落架克服了无人机不能在地形崎岖不平的环境下起飞和降落的缺陷，可作为辅助机构装载到相应体积大小的多旋翼无人机上，从而实现无人机的平稳降落。

技术领域

本实用新型涉及无人机技术领域，主要涉及一种具有自稳功能的多旋翼无人机起落架。

背景技术

目前国内无人机技术发展迅猛，但无人机在野外执行起降任务时可能会遇到地势复杂、地形崎岖等情况，导致无人机难以平稳起降。现有的无人机起落架形式单一、结构相对固定等缘故，导致其对复杂崎岖地形的适应能力较差，在无人机降落过程中，由于自身重量的影响，着陆时会有较大的冲击力，使得无人机机体在复杂崎岖地形容易倾倒和侧翻，机翼和机体容易受损，不利于无人机安全着陆。

再者，由于无人机在降落时其桨叶转速会逐渐下降，无人机无法依靠旋翼的不同转速来实现最后阶段的平稳降落，而具有自稳功能的多旋翼无人机起落架可以实现无人机在降落的最后阶段保证机身的平衡。

此外，现有的缓冲起落架具有体积较大，不能收缩等特点，使得无人机飞行安全系数降低并且飞行阻力增加，不利于无人机稳定飞行。因此，适用于复杂崎岖地形起降的新型无人机起落架设计就显得尤为重要。

发明内容

为解决上述问题，本实用新型提出一种具有自稳功能的多旋翼无人机起落架，该无人机起落架克服了无人机不能在地形崎岖不平的环境下起飞和降落的缺陷，可作为辅助机构装载到相应体积大小的多旋翼无人机上，从而实现无人机的平稳降落。

为达到上述目的，本实用新型所述一种具有自稳功能的多旋翼无人机起落架包括连接架，连接架的四个角部固定有第一至第四自稳调节臂，第一至第四自稳调节臂结构完全相同，包括支撑臂，第一舵机，连接臂，第二舵机以及缓冲臂；支撑臂上端固定在连接架上，支撑臂中设置有第一舵机，第一舵机的输出轴与连接臂上端固定连接，连接臂下端与第二舵机的输出轴固定连接，第二舵机设置在缓冲臂中。

进一步的，连接架上固定有通信连接的姿态传感器和信号处理模块，姿态传感器用于采集起落架沿x轴的倾斜角度沿y轴的倾斜角度和沿z轴的加速度a_z，并将采集到的和a_z传递至信号处理模块；

信号处理模块和第一舵机、第二舵机通过通信线连接；信号处理模块用于根据接收到的倾斜角度沿y轴的倾斜角度和沿z轴的加速度a_z进行逻辑运算后输出pwm信号，控制第一舵机和第二舵机的转动。

进一步的，姿态传感器采用mpu6050模块，mpu6050模块内部集成有mems加速度计，mems陀螺仪和数字运动处理器，

mems加速度计用于实时感知重力加速度g在加速度计所在起落架的坐标系的x、y、z三个方向上的分量大小g_x,g_y,g_z；mems陀螺仪用于实时感知陀螺仪沿所在机体坐标系三个方向上的旋转角度θ_x,θ_y,θ_z，数字运动处理器用于运用姿态融合算法由g_x,g_y,g_z，θ_x,θ_y,θ_z计算起落架沿x轴的倾斜角度沿y轴的倾斜角度和沿z轴的加速度a_z。

进一步的，连接架包括相互平行的第一主梁和第二主梁，第一主梁与第二主梁通过相互平行的若干附梁固定连接。