[实用新型]一种手指单元及灵巧机械手

权利要求书

1.一种手指单元，其特征在于，包括前指组件、后指组件和传动装置，所述前指组件的后端和后指组件的前端通过前指转轴连接，所述后指组件的后端连接后指转轴，所述前指转轴和所述后指转轴连接传动装置，所述后指转轴转动连接于支撑座上。

2.根据权利要求1所述的手指单元，其特征在于，所述传动装置包括设置在后指转轴上的第一同步带轮、设置在前指组件的第二同步带轮、连接第一、第二同步带轮的同步带及浮动设置在后指转轴上连接动力输出装置的第二齿轮，所述第二齿轮与第一同步带轮固定连接。

3.根据权利要求2所述的手指单元，其特征在于，所述动力输出装置包括减速电机，所述减速电机的电机轴通过联轴器固定连接蜗杆，所述蜗杆连接涡轮，所述涡轮固定连接第一齿轮固定连接涡轮，所述第二齿轮与所述第一齿轮啮合。

4.根据权利要求2所述的手指单元，其特征在于，还包括带齿轮单向阻尼器，所述带齿轮单向阻尼器设置在所述第二齿轮的上方，与所述第二齿轮相啮合。

5.根据权利要求4所述的手指单元，其特征在于，所述前指组件包括并排设置的第一前指和第二前指；所述后指组件包括并排设置的第一后指和第二后指；所述带齿轮单向阻尼器固定在所述第二后指的内侧。

6.根据权利要求5所述的手指单元，其特征在于，所述前指组件还包括第一隔板，所述第一隔板连接在所述第一前指和第二前指的下方，所述第二同步带轮设置在第一前指和第二前指之间的前指转轴上。

7.根据权利要求5或6所述的手指单元，其特征在于，所述后指组件还包括第二隔板，所述第二隔板连接在所述第一后指和第二后指的下方，所述第一同步带轮设置在第一后指和第二后指之间的后指转轴上。

8.根据权利要求5所述的手指单元，其特征在于，所述第二齿轮安装有圆柱销，所述第一后指的内侧开设限位槽，所述圆柱销的一端设置在限位槽内。

9.一种灵巧机械手，其特征在于，包括设置在待抓取物体至少一侧的如权利要求1-8任一项所述的手指单元。

10.根据权利要求9所述的灵巧机械手，其特征在于，所述手指单元设置在待抓取物体的两侧，每一侧至少设置一手指单元。