[实用新型]一种新型多臂机械臂手系统

说明书

本新型涉及一种新型多臂机械臂手系统，包括承载底座、升降驱动机构、转台机构、承载柱、机械臂及控制系统，承载底座下表面均布至少四个定位机构，上端面设至少一个升降驱动机构，升降驱动机构与承载底座上表面垂直分布，升降驱动机构上端面通过转台机构与承载柱下端面连接，转台机构、承载柱和承载底座同轴分布，承载柱包括承载柱、导向滑轨、升降驱动机构及滑块。本新型一方面具有良好的承载能力和运行调节的灵活性及可靠性，另一方面有效的简化了机械变设备的结构，降低了设备自重，从而有效提高设备使用、运行及维护作业的可靠性和便捷性。

技术领域

本实用新型涉及一种机械臂设备，确切地说是一种新型多臂机械臂手系统。

背景技术

机械臂在当前的工业自动化系统中使用量十分巨大，是当前实现工业生茶、服务的重要设备，为了满足工作的需要，当前的机械臂往往均采用的两级及多级结构，各级之间通过旋转机构在一定范围内进行旋转，从而达到提高机械臂使用灵活性的目的，但在实际使用中发现，当前所使用的机械臂虽然可灵活进行转向运行的需要，但无法根据使用需要对机械臂的长度及体积进行调整，从而导致当前机械臂设备使用的灵活性受到极大的影响，与此同时，当前所使用的机械臂设备还均不同程度存在设备结构复杂、设备体积及自重大的缺陷，从而导致当前的机械臂设备使用、维护管理工作难度大，工作效率相对低下且运行能耗也相对较高，对机械臂的使用性能也造成了极大的影响，因此针对这一问题，迫切需要开发一种全新的机械臂结构，以满足实际使用的需要。

实用新型内容

针对现有技术上存在的不足，本实用新型提供一种新型多臂机械臂手系统，该新型结构简单，使用灵活方便，通用性好，运行自动化程度高，一方面具有良好的承载能力和运行调节的灵活性及可靠性，另一方面有效的简化了机械变设备的结构，降低了设备自重，从而有效提高设备使用、运行及维护作业的可靠性和便捷性，有助于提高设备运行及维护管理作业的工作效率。

为了实现上述目的，本实用新型是通过如下的技术方案来实现：

一种新型多臂机械臂手系统，包括承载底座、升降驱动机构、转台机构、承载柱、机械臂及控制系统，承载底座下表面均布至少四个定位机构，上端面设至少一个升降驱动机构，升降驱动机构与承载底座上表面垂直分布，升降驱动机构上端面通过转台机构与承载柱下端面连接，转台机构、承载柱和承载底座同轴分布，承载柱包括承载柱、导向滑轨、升降驱动机构及滑块，承载柱轴向截面为“凵”字型槽状机构，导向滑轨至少两条，嵌于承载柱内表面并以承载柱轴线对称分布，且各导向滑轨均与承载柱轴线平行分布，升降驱动机构嵌于导向滑轨内，并与导向滑轨轴线平行分布，滑块至少两个，嵌于承载柱内并通过导向滑轨与承载柱滑动连接，且各滑块沿承载柱轴线自上向下分布，滑块分别通过升降驱动机构与导向滑轨滑动连接，滑块侧表面通过转台机构与至少一个机械臂相互连接，且机械臂轴线与承载柱轴线呈0°—180°夹角，控制系统嵌于承载底座内并分别与转台机构、承载柱及机械臂电气连接。

进一步的，所述的承载底座上设承载腔，所述的控制系统嵌于承载腔。

进一步的，所述的滑块包括定位架、承载台，所述的定位架为轴向截面呈“凵”字型槽状结构，所述的承载台嵌于定位架内并通过转台机构与定位架相互铰接，且所述承载台环绕铰接轴进行0°—180°旋转。

进一步的，所述的升降驱动机构为直线电机、丝杠机构、蜗轮蜗杆机构中的任意一种。

进一步的，所述的导向滑轨、升降驱动机构上均布若干到位传感器，所述的转台机构上设角度传感器、扭矩传感器，所述的到位传感器、角度传感器和扭矩传感器均与控制系统电气连接。

进一步的，所述的控制系统为基于单片系统、可编程控制器系统任意一种的自动化控制系统，且所述的控制系统另设至少一个串口通讯端子和一个无线通讯装置。