[实用新型]一种机械手

说明书

本实用新型公开了一种机械手，包括凝胶驱动器、抓持部、支撑部及定位调节导轨，所述凝胶驱动器主体外侧固定有支撑部，所述凝胶驱动器内侧固定有抓持部，所述定位调节导轨与支撑部的上部滑动连接，若干所述支撑部沿定位调节导轨调节间距，若干所述抓持部通过凝胶驱动器调节抓持部之间的距离。本实用新型抓物稳固、精准，且抓持物品范围广，易于推广及应用。本实用新型能抓持规则金属零部件，如钢管；不规则规则金属零部件，如螺钉。本实用新型还能抓持规则或者不规则的脆性物品；规则或者不规则柔性或者刚性材料。本实用新型的抓持尺度从微米级到米级，抓持物重从数微克到数千克。

技术领域

本实用新型涉及智能材料与智能结构领域，尤其涉及一种机械手。

背景技术

PVC凝胶(poly vinylchloride-ge1，简称PVC)是一种电活性聚合物具有高应变在电场中会向阳极产生蠕动变形。根据这个特性，PVC凝胶适用于机械手的应用。

专利CN201810457179，公开了一种基于电驱动的PVC-gel柔性机械手，包括柔性手爪和PVC-gel驱动器，柔性手爪的一端固定在PVC-gel驱动器的驱动器外壳上，另一端通过顶杆与PVC-gel驱动器连接，顶杆与PVC-gel驱动器之间设置有弹簧，通过对PVC-gel驱动器施加电压使PVC-gel驱动器在厚度方向发生位移并输出力，通过弹簧驱动柔性手爪张开或闭合。该实用新型采用PVC-gel叠层驱动驱动柔性手爪，柔性手爪能够抓取不同表面形状的物体，而且能够通过调节所施加的电压使驱动器输出不同的位移和驱动力。该专利把多层型的驱动器放在机械手的壳里，通过弹簧的形式与外面的柔性机构链接起来，利用驱动器上下往复运动去实现外面的抓持手的张开与闭合。该专利只是通过PVC凝胶材料起到一种类似弹簧的作用，并没有真正的对机械手进行结构的创新。该结构粗糙，使用单一，无法夹起各种大小的物品，且抓取不精准。

实用新型内容

本实用新型的目的是针对现有技术的缺陷，提供一种利用PVC凝胶材料且抓取精准的机械手。

为了实现以上目的，本实用新型采用以下技术方案：

一种机械手，包括凝胶驱动器、抓持部、支撑部及定位调节导轨，所述凝胶驱动器主体外侧固定有支撑部，所述凝胶驱动器内侧固定有抓持部，所述定位调节导轨与支撑部的上部滑动连接，若干所述支撑部沿定位调节导轨调节间距，若干所述抓持部通过凝胶驱动器调节抓持部之间的距离。所述凝胶驱动器可采用PVC或者CPVC材料。

进一步的，所述凝胶驱动器包括主体、电极导线、驱动器连接板，所述主体为层叠结构，所述主体前后设有驱动器连接板，所述主体侧面设有电极导线。

进一步的，所述凝胶驱动器外设有驱动器保护罩。

进一步的，所述抓持部通过连接杆与凝胶驱动器连接，所述连接杆的末端接触凝胶驱动器的主体，所述主体为多层的层叠结构，所述主体前后设有驱动器连接板，所述主体侧面设有电极导线。

进一步的，所述支撑部上部为T形连接头，所述定位调节导轨设有与T形连接头相适配的滑槽，所述支撑部与定位调节导轨之间通过第一连接件连接。

进一步的，所述支撑部与凝胶驱动器通过第二连接件固定连接。

进一步的，所述驱动器保护罩与支撑部之间通过第三连接件连接。

进一步的，所述定位调节导轨上部的中央设有外部链接机构。

进一步的，所述抓持部为片状结构。不限于该结构，抓持部为能够抓持的任何结构。

进一步的，凝胶驱动器为环状套筒形。