[实用新型]工业机器人紧凑型底座

说明书

本实用新型公开了一种工业机器人紧凑型底座，该紧凑型底座包括第二轴固线模块、减速机模块、第一轴电机模块、第一轴固线模块以及重载，机器人线缆由上至下依次穿过且夹紧在第二轴固线模块上，中部轴向穿过中空的减速机模块，穿过且夹紧在第一轴固线模块上，最后接在重载上。本实用新型线缆扭转距离充足，有效提高了线缆扭转的可靠性，减少了摩擦对线缆的影响，提高了线缆的寿命；并且在不添加底座内部零件的基础上，实现后面出线和下面出线两种出线方式，更能适应多样性的工作环境。

技术领域

本实用新型涉及工业机器人，尤其是一种工业机器人紧凑型底座。

背景技术

工业机器人本体线缆对机器人的性能起关键作用，尤其对于紧凑且内走线型机器人，线缆由末端执行器一直汇流到机器人底座，然后通过重载与外部控制器进行交互，因此机器人底座的线缆最为错综复杂，线缆布置不合理，会导致空间占用大、线缆寿命低、安装时间长和对工人要求高等问题。

现有技术中采用的几乎都是单一后面出线方式，上述出线方式对机器人后面空间有较高要求，需要机器人后面空间必须能够装下重载和对应线缆；现有技术对于线缆的布置和保护措施具体有：通过将线缆置于聚四氟乙烯线套以降低摩擦系数的方式提高线缆的寿命；采用过线保护组件、高柔线(带保护层)和过线导向组件的结构，对线缆进行双重保护，其过线导向组件中的导向环(只有一个且固连在底座铸件上)对准过线保护组件中的保护套；利用防噪音ABS材质制成的旋转保护套和线缆保护套以减小噪音和提高线缆寿命等。上述这些机构只能应用在对底座外部空间没有限制的场合，或者是采用低摩擦系数零件的线缆保护措施提高线缆寿命，或者要求对应底座内部空间充足而线缆不需要对电机进行隔离保护，因此其应用范围具有很大局限性。

实用新型内容

发明目的：本实用新型的目的是提供一种工业机器人紧凑型底座，能够实现后面出线和下面出线两种出线方式，扩大了工作的适应范围。

技术方案：为实现以上目的，本实用新型所述工业机器人紧凑型底座，包括底座铸件、肩铸件、线缆、第二轴固线模块、减速机模块、第一轴电机模块、第一轴固线模块、重载；肩铸件设置在底座铸件上方，第二轴固线模块与肩铸件固定连接，并与肩铸件同步运动；第一轴固线模块与底座铸件固定连接，并与底座铸件同步运动；第一轴固线模块和第二轴固线模块上均设有若干个用于对线缆进行夹紧固定并导向的卡箍。

进一步地，减速机模块为中空式结构，设置在第二轴固线模块下方。

进一步地，为了避免线缆与温度较高的电机直接接触，提高了线缆的寿命，第一轴固线模块围绕在第一轴电机模块两个侧面，第一轴固线模块与第一轴电机模块之间隔有最小允许散热距离。

进一步地，线缆由上至下依次穿过且夹紧在第二轴固线模块后，穿过减速机模块的中空部分，经过第一轴电机模块侧面后，穿过且夹紧在第一轴固线模块上，最后与重载连接。

进一步地，线缆被第二轴固线模块夹紧固定的点为夹紧点A，线缆被第一轴固线模块夹紧固定的点为夹紧点B，线缆上位于A、B点之间的线缆长度是固定的。

在本实用新型的一个技术方案中，工业机器人紧凑型底座还包括设置在底座铸件后部的重载安装板模块，重载安装在重载安装板模块上；第一轴固线模块上的卡箍对线缆进行固定和导向，使线缆形成后面出线形式，机器人紧凑型底座后面预留有重载和重载线缆转弯空间。

在本实用新型的另一个技术方案中，工业机器人紧凑型底座还包括设置在底座铸件底面的底部盖板，重载安装在底部盖板上；第一轴固线模块上的卡箍对线缆进行固定和导向，使线缆形成下面出线形式，机器人紧凑型底座下面预留有重载和重载线缆转弯空间。