[实用新型]机器人及其腿部结构

说明书

本实用新型属于机器人技术领域，涉及机器人及其腿部结构。腿部舵机的动力通过第一传动机构带动大腿前后移动，通过第二传动机构带动小腿在大腿向后移动时向后转动而在大腿向前移动时向前转动，通过第三传动机构带动脚部在小腿向后转动时转动抬起而在小腿向前转动时转动着地。该机器人腿部结构单腿只采用一个舵机，就可以控制机器人腿部运动，实现抬腿收脚动作的正常运动，成本降低。

技术领域

本实用新型属于机器人技术领域，更具体地说，是涉及机器人及其腿部结构。

背景技术

机器人模拟人体运动是通过在其关节处设置提供动力输出的伺服舵机实现的，通常每个舵机提供一个自由度。采用这种设计的机器人，需要在每个关节处设置一个舵机，其成本相对较高。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种机器人腿部结构，以解决现有机器人需要在每个关节处设置一个舵机引起成本较高的技术问题。

为实现上述目的，本实用新型采用的技术方案是：提供一种机器人腿部结构，包括：

大腿；

枢接于所述大腿的小腿；

枢接于所述小腿的脚部；

固定于所述大腿的腿部舵机；

设于所述大腿且用于将所述腿部舵机的动力传递至所述大腿以驱动所述大腿前后移动的第一传动机构；

在所述大腿向后移动时使所述小腿向后转动而在所述大腿向前移动时使所述小腿向前转动的第二传动机构；以及

在所述小腿向后转动时使所述脚部转动抬起而在所述小腿向前转动时使所述脚部转动着地的第三传动机构。

进一步地，所述第一传动机构包括设于机器人腰部且具有安装槽的安装部、以及固定于所述腿部舵机的输出轴的偏心轮，所述偏心轮限位于所述安装槽内。

进一步地，所述偏心轮的外表面设有限位凸缘，所述安装部具有用于供所述限位凸缘伸入以限定所述偏心轮的轴向位置的第一限位槽。

进一步地，所述第二传动机构包括设于机器人腰部的固定架、以及依次铰接的第一连杆、第二连杆与第三连杆，所述第一连杆远离于所述第二连杆的一端枢接于所述固定架，所述第二连杆的中心枢接于所述大腿，所述第三连杆的末端枢接于所述小腿，所述大腿与所述小腿之间的枢接轴线位于所述第二连杆与所述大腿之间的枢接轴线的前方。

进一步地，所述第一连杆的端部设有连接轴，所述连接轴的末端设有限位部，所述固定架开设有供所述限位部伸入以限定所述连接轴的轴向位置的第二限位槽。

进一步地，所述第三传动机构包括两端分别枢接于所述大腿与所述脚部的第四连杆，所述小腿与所述脚部之间的枢接轴线位于所述第四连杆与所述脚部之间的枢接轴线的前方，所述第三连杆与所述小腿之间的枢接轴线位于所述第四连杆与所述大腿之间的枢接轴线的前方。

进一步地，所述大腿与所述小腿之间的枢接轴线位于所述大腿与所述第四连杆之间的枢接轴线的上方。

进一步地，所述脚部固定有安装座，所述脚部通过所述安装座枢接于所述小腿，所述第四连杆通过所述安装座枢接于所述脚部。

进一步地，所述大腿具有悬挂部，所述悬挂部开设有滑槽，所述滑槽穿设有用于限定所述大腿的移动范围的悬杆。

本实用新型提供一种机器人，包括上述机器人腿部结构。