[实用新型]埋地油罐内衬自动化改造装置

说明书

本实用新型公开了一种埋地油罐内衬自动化改造装置，该装置包括设置在地基上的安装支架和若干根悬挂设置在安装支架下方的连接杆，若干根连接杆的底部穿入预埋在地基下的油罐内与轨道传送轴悬挂相连，轨道传送轴与油罐的中轴线平行布置，轨道传送轴上设置可沿其轴向移动的水平滑台，水平滑台上设置有旋转云台，旋转云台上设置有可上下移动和周向旋转的多自由度机械手，多自由度机械手的自由端设置有操作设备。本实用新型可以适应不同直径、不同长度、不同容积的油罐，实现自动测量、自动切割、自动喷砂除锈、自动树脂喷涂、自动碾压等功能，最大程度地实现油罐内衬的自动化改造，降低了人员的安全风险，大大提高内衬改造的效率。

技术领域

本实用新型涉及油罐改造装置，具体地指一种埋地油罐内衬自动化改造装置。

背景技术

目前，加油站地下油罐按规范要求需要全部改造为双层罐或完成防渗池设置，改造采取的措施有两种：一是直接更换新的双层罐，这种方法主要用于新建站以及便于进行土建施工开挖旧罐的地区；二是通过内衬改造技术，在不挖开原有单层钢制油罐的前提下，在原钢罐内部进行改造施工，将钢罐改造成双层罐。

然而，由于国内油罐容积不同、形状不同，施工难度大，目前的内衬改造技术均依靠人工操作，人员安全风险大。

发明内容

本实用新型的目的就是要提供一种埋地油罐内衬自动化改造装置，该装置可以实现油罐内衬的自动化改造，避免人员在罐内长时间施工，降低了人员的安全风险，大大提高内衬改造的效率。

为实现上述目的，本实用新型所设计的一种埋地油罐内衬自动化改造装置，包括设置在地基上的安装支架和若干根悬挂设置在安装支架下方的连接杆，所述若干根连接杆的底部穿入预埋在地基下的油罐内与轨道传送轴悬挂相连，所述轨道传送轴与油罐的中轴线平行布置，所述轨道传送轴上设置可沿其轴向移动的水平滑台，所述水平滑台上设置有旋转云台，所述旋转云台上设置有可上下移动和周向旋转的多自由度机械手，所述多自由度机械手的自由端设置有操作设备。

进一步地，所述轨道传送轴的底部设置有与平行布置的丝杆、以及用于驱动丝杆旋转的电机，所述丝杆与水平滑台螺纹连接，所述丝杆可在电机的驱动下旋转，从而带动水平滑台和旋转云台沿轨道传送轴轴向水平移动。

进一步地，所述多自由度机械手的自由端通过转接头与操作设备连接。

进一步地，所述操作设备为测量设备、切割设备、喷砂设备、喷涂设备或者碾压设备中的一种。

进一步地，所述安装支架包括顶部框架和若干根垂向支撑杆，所述若干根垂向支撑杆固定安装在顶部框架的下方，且每根垂向支撑杆的底部通过调节螺钉与地基相连。

进一步地，所述连接杆的顶部与顶部框架通过锁紧螺钉紧固，所述连接杆的底部与轨道传送轴的顶端面固定连接。

进一步地，所述多自由度机械手包括若干段机械臂，所述若干段机械臂之间依次铰接相连，其中位于多自由度机械手首段的机械臂的首端与操作设备铰接，位于多自由度机械手末段的机械臂的末端与旋转云台转动连接。

再进一步地，所述旋转云台内设置有用于驱动其旋转的内置电机。

更进一步地，它还包括控制系统，所述控制系统的控制信号输出端分别与多自由度机械手、操作设备、电机、以及内置电机的控制信号输入端连接。

与现有技术相比，本实用新型的优点在于：

其一，本实用新型通过设计多自由度机械手安装操作设备，可以适应不同直径、不同长度、不同容积的油罐，实现自动测量、自动切割、自动喷砂除锈、自动树脂喷涂、自动碾压等功能于一体，具有高度的设备集成度与先进的控制系统，且设备整体防爆，安全性高。