[实用新型]埋地油罐内衬自动化改造装置

权利要求书

1.一种埋地油罐内衬自动化改造装置，其特征在于：包括设置在地基上的安装支架(1)和若干根悬挂设置在安装支架(1)下方的连接杆(2)，所述若干根连接杆(2)的底部穿入预埋在地基下的油罐(3)内与轨道传送轴(4)悬挂相连，所述轨道传送轴(4)与油罐(3)的中轴线平行布置，所述轨道传送轴(4)上设置可沿其轴向移动的水平滑台(5)，所述水平滑台(5)上设置有旋转云台(6)，所述旋转云台(6)上设置有可上下移动和周向旋转的多自由度机械手(7)，所述多自由度机械手(7)的自由端设置有操作设备(8)。

2.根据权利要求1所述的埋地油罐内衬自动化改造装置，其特征在于：所述轨道传送轴(4)的底部设置有与平行布置的丝杆(9)、以及用于驱动丝杆(9)旋转的电机(10)，所述丝杆(9)与水平滑台(5)螺纹连接，所述丝杆(9)可在电机(10)的驱动下旋转，从而带动水平滑台(5)和旋转云台(6)沿轨道传送轴(4)轴向水平移动。

3.根据权利要求2所述的埋地油罐内衬自动化改造装置，其特征在于：所述多自由度机械手(7)的自由端通过转接头(11)与操作设备(8)连接。

4.根据权利要求3所述的埋地油罐内衬自动化改造装置，其特征在于：所述操作设备(8)为测量设备、切割设备、喷砂设备、喷涂设备或者碾压设备中的一种。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的埋地油罐内衬自动化改造装置，其特征在于：所述安装支架(1)包括顶部框架(1.1)和若干根垂向支撑杆(1.2)，所述若干根垂向支撑杆(1.2)固定安装在顶部框架(1.1)的下方，且每根垂向支撑杆(1.2)的底部通过调节螺钉(12)与地基相连。

6.根据权利要求5所述的埋地油罐内衬自动化改造装置，其特征在于：所述连接杆(2)的顶部与顶部框架(1.1)通过锁紧螺钉(13)紧固，所述连接杆(2)的底部与轨道传送轴(4)的顶端面固定连接。

7.根据权利要求1至4中任一项所述的埋地油罐内衬自动化改造装置，其特征在于：所述多自由度机械手(7)包括若干段机械臂(7.1)，所述若干段机械臂(7.1)之间依次铰接相连，其中位于多自由度机械手(7)首段的机械臂(7.1)的首端与操作设备(8)铰接，位于多自由度机械手(7)末段的机械臂(7.1)的末端与旋转云台(6)转动连接。

8.根据权利要求2至4中任一项所述的埋地油罐内衬自动化改造装置，其特征在于：所述旋转云台(6)内设置有用于驱动其旋转的内置电机(14)。

9.根据权利要求8所述的埋地油罐内衬自动化改造装置，其特征在于：它还包括控制系统(15)，所述控制系统(15)的控制信号输出端分别与多自由度机械手(7)、操作设备(8)、电机(10)、以及内置电机(14)的控制信号输入端连接。