[实用新型]自动翻转设备及其移栽机械手

权利要求书

1.一种移栽机械手，其特征在于，包括三轴联动机构和与所述三轴联动机构连接的移栽夹具；

所述三轴联动机构包括用于驱动所述移栽夹具沿前后方向移动的X轴组件，设于所述X轴组件上并用于驱动所述移栽夹具沿左右方向移动的Y轴组件，以及设于所述Y轴组件上并用于驱动所述移栽夹具沿竖直方向升降的Z轴组件，所述移栽夹具与所述Z轴组件连接。

2.根据权利要求1所述的移栽机械手，其特征在于，所述Y轴组件包括第一Y轴组件和设于所述第一Y轴组件上的第二Y轴组件，所述第一Y轴组件设于所述X轴组件上并用于驱动所述第二Y轴组件沿左右方向移动，所述Z轴组件设于所述第二Y轴组件上并可由所述第二Y轴组件驱动沿左右方向移动。

3.根据权利要求2所述的移栽机械手，其特征在于，所述Y轴组件还包括设于所述第二Y轴组件上并用于驱动所述Z轴组件移动的无杆气缸。

4.根据权利要求2所述的移栽机械手，其特征在于，所述三轴联动机构还包括用于限定所述第一Y轴组件和/或第二Y轴组件的驱动行程的行程开关。

5.根据权利要求1所述的移栽机械手，其特征在于，所述X轴组件包括X轴导轨座和沿前后方向设于所述X轴导轨座上的X轴导轨、与所述X轴导轨滑动连接的X轴滑动架，以及用于驱动所述X轴滑动架移动的X轴电机、X轴传动轮、X轴传动带和X轴传动块；

所述X轴电机设于所述X轴导轨座上，所述X轴传动轮与所述X轴电机的输出轴连接并可由所述X轴电机驱动旋转，所述X轴传动带绕设于所述X轴传动轮上并可由所述X轴传动轮带动转动，所述X轴传动块与所述X轴传动带连接并与所述X轴滑动架固接。

6.一种自动翻转设备，其特征在于，包括用于翻转工件的翻转装置和如权利要求1至5中任意一项所述的移栽机械手，所述移栽机械手与所述翻转装置连接并用于将被翻转的工件移出所述自动翻转设备。

7.根据权利要求6所述的自动翻转设备，其特征在于，所述翻转装置包括用于翻转工件的翻转机构和用于放置已翻转工件的定位机构，所述移栽机械手与所述定位机构连接。

8.根据权利要求7所述的自动翻转设备，其特征在于，所述翻转机构包括翻转架及均设于翻转架上并依次连接的翻转气缸、翻转齿条、翻转齿轮、翻转轴和翻转板；

所述翻转齿条与所述翻转气缸的活塞杆连接并可由所述翻转气缸驱动做直线往返运动，所述翻转齿轮与所述翻转轴周向固定并与所述翻转齿条啮合，所述翻转板与所述翻转轴连接并通过所述翻转轴枢接于所述翻转架上。

9.根据权利要求7所述的自动翻转设备，其特征在于，所述定位机构包括定位架及均设于所述定位架上的定位气缸、定位夹具和定位板；

所述定位气缸沿竖直方向设于所述定位架上，所述定位夹具与所述定位气缸的活塞杆连接并可由所述定位气缸驱动相对所述定位架升降，所述定位板设于定位夹具的上方并用于放置工件，所述定位板上开设有夹持孔，所述定位夹具包括可通过所述夹持孔穿出所述定位板上表面并用于夹持工件的定位夹爪。

10.根据权利要求9所述的自动翻转设备，其特征在于，所述定位夹具包括两对所述定位夹爪，两对所述定位夹爪的夹持方向相互垂直。