[实用新型]用于抓取吸附物品的末端执行器

说明书

本实用新型提供了一种用于抓取吸附物品的末端执行器。其中，所述末端执行器包括：位于中心位置并且可沿第一轴向伸缩的吸盘；以及，位于吸盘两侧对称位置处并且可沿第二轴向平移运动的夹爪。本实用新型通过力反馈装置连接夹爪和/或吸盘，并根据物品的形状大小以及质量选择使用夹爪和吸盘共同抓取吸附物品、吸盘吸附物品、夹爪抓取物品实现对物品的分拣操作。利用吸盘与夹爪单方面的分拣工作，以及吸盘和夹爪共同完成对物品的分拣工作，不仅使得分拣操作更加方便，而且改善了物品分拣范围的限制问题。

技术领域

本实用新型涉及分拣技术领域，特别涉及用于抓取吸附物品的末端执行器。

背景技术

在现代化的分拣系统中，可以通过夹爪抓取或吸盘吸附物品对物品进行分拣。通过夹爪抓取物品放到对应的区域或者吸盘吸附物品放到对应区域，实现了对物品的分拣操作，非单一的分拣操作方式，也使得物品分拣更加方便。

目前，市面上较好的夹爪和吸盘的末端执行器都比较成熟，夹爪和吸盘的配合使用也比较少，尤其是夹爪与伸缩吸盘的组合，此外，现有的吸盘与吸盘组合并不能同时使用。利用夹爪抓取物品或者吸盘吸附物品，对分拣物品的范围限制比较多，也使得分拣操作带来很大不便。

随着社会的发展进步，现有技术迫切的需要一种用于抓取吸附物品的末端执行器。

实用新型内容

(一)实用新型目的

为克服上述现有技术存在的至少一种缺陷，本实用新型提供了一种用于抓取吸附物品的末端执行器。利用物品的形状大小以及质量的不同控制夹爪和/或吸盘分拣物品，由夹爪抓取物品，吸盘吸附物品改善物品分拣范围的限制问题，方便了物品的分拣操作。

(二)技术方案

作为本实用新型的第一方面，本实用新型公开了一种用于抓取吸附物品的末端执行器，包括：

位于中心位置并且可沿第一轴向伸缩的吸盘；

以及，位于吸盘两侧对称位置处并且可沿第二轴向平移运动的夹爪。

一种可能的实施方式中，所述末端执行器还包括力反馈装置，用于在所述吸盘和/或所述夹爪接触物品表面时控制所述吸盘和/或所述夹爪停止运动。

一种可能的实施方式中，所述力反馈装置包括内杆组件，外杆组件和触发开关；

所述内杆组件一端与控制器连接并受控于所述控制器，另一端伸入所述外杆组件；

所述外杆组件可轴向移动地套设于所述内杆组件外；

所述触发开关安装于所述内杆组件上，并在受所述外杆组件移动触发时向所述控制器发送到位反馈信号，

所述力反馈装置的所述外杆组件连接所述吸盘和/或所述夹爪。

一种可能的实施方式中，所述控制器用于控制所述夹爪抓取物品，还用于控制所述吸盘吸附物品。

一种可能的实施方式中，所述吸盘上设置有检测器，用于检测物品的形状大小以及质量。

一种可能的实施方式中，当物品的形状大小以及质量低于第一设定值时，所述控制器控制所述吸盘吸附物品。

一种可能的实施方式中，当物品的形状大小以及质量大于所述第一设定值小于所述第二设定值时，所述控制器控制所述夹爪抓取物品。

一种可能的实施方式中，当物品的形状大小以及质量超过第二设定值时，所述控制器控制所述夹爪抓取物品，并且控制所述吸盘吸附物品。

一种可能的实施方式中，所述伸缩的吸盘包括：转轴。

一种可能的实施方式中，所述夹爪设置有伸缩臂。

(三)有益效果