[实用新型]用于抓取吸附物品的末端执行器有效
| 申请号： | 201821969246.X | 申请日： | 2018-11-27 |
| 公开（公告）号： | CN209256966U | 公开（公告）日： | 2019-08-16 |
| 发明（设计）人： | 夏世民 | 申请（专利权）人： | 深圳蓝胖子机器人有限公司 |
| 主分类号： | B25J15/00 | 分类号： | B25J15/00;B25J15/06 |
| 代理公司： | 深圳市行一知识产权代理事务所(特殊普通合伙) 44453 | 代理人： | 杨贤 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 吸盘 夹爪 抓取 分拣 末端执行器 吸附 本实用新型 力反馈装置 对称位置 连接夹爪 平移运动 物品分拣 吸盘吸附 质量选择 第二轴 第一轴 伸缩 | ||
1.一种用于抓取吸附物品的末端执行器，其特征在于，包括：
位于中心位置并且可沿第一轴向伸缩的吸盘；
以及，位于吸盘两侧对称位置处并且可沿第二轴向平移运动的夹爪。
2.根据权利要求1所述的末端执行器，其特征在于，所述末端执行器还包括力反馈装置，用于在所述吸盘和/或所述夹爪接触物品表面时控制所述吸盘和/或所述夹爪停止运动。
3.根据权利要求2所述的末端执行器，其特征在于，所述力反馈装置包括内杆组件，外杆组件和触发开关；
所述内杆组件一端与控制器连接并受控于所述控制器，另一端伸入所述外杆组件；
所述外杆组件可轴向移动地套设于所述内杆组件外；
所述触发开关安装于所述内杆组件上，并在受所述外杆组件移动触发时向所述控制器发送到位反馈信号，
所述力反馈装置的所述外杆组件连接所述吸盘和/或所述夹爪。
4.根据权利要求3所述的末端执行器，其特征在于，所述控制器用于控制所述夹爪抓取物品，还用于控制所述吸盘吸附物品。
5.根据权利要求4所述的末端执行器，其特征在于，所述吸盘上设置有检测器，用于检测物品的形状大小以及质量。
6.根据权利要求5所述的末端执行器，其特征在于，当物品的形状大小以及质量低于第一设定值时，所述控制器控制所述吸盘吸附物品。
7.根据权利要求5所述的末端执行器，其特征在于，当物品的形状大小以及质量大于第一设定值小于第二设定值时，所述控制器控制所述夹爪抓取物品。
8.根据权利要求5所述的末端执行器，其特征在于，当物品的形状大小以及质量超过第二设定值时，所述控制器控制所述夹爪抓取物品，并且控制所述吸盘吸附物品。
9.根据权利要求1所述的末端执行器，其特征在于，所述伸缩的吸盘包括：转轴。
10.根据权利要求1所述的末端执行器，其特征在于，所述夹爪设置有伸缩臂。
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