[实用新型]机器人用驱动轮组及扫地机器人

说明书

本实用新型公开了一种机器人用驱动轮组，包括：主体；相对主体可转动的轮体，所述轮体内设有内齿轮；马达；以及传动组件，用于将马达的动力传递至轮体，所述传动组件包括跟随马达主轴转动的蜗杆、与蜗杆啮合的蜗轮、固定于蜗轮轴心线处的齿轮轴以及固定于齿轮轴并与内齿轮啮合的外齿轮。本实用新型还公开一种扫地机器人，用于清扫地面，包括机器人用驱动轮组以及防跌落传感器，所述机器人用驱动轮组包括主体、相对主体可转动的轮体、马达以及传动组件,所述防跌落传感器设于主体底面的靠近地面位置。本实用新型提供的机器人用驱动轮组，体积小。

技术领域

本实用新型涉及地面清洁技术领域，具体地说，涉及一种机器人用驱动轮组及扫地机器人。

背景技术

现有的扫地机器人的驱动轮组包括马达、齿轮组以及滚动轮，机器人行走时，马达转动并通过齿轮组驱使滚动轮旋转。

其中，由于齿轮组包括多个齿轮，整体体积较大，占用较多的机器人体积，且现有的驱动轮组一般马达主轴的轴心线平行于滚动轮的轴向安装，而马达在主轴的轴心线方向的长度最长，进一步增大了驱动轮组体积，以致过多的占用了机器人体积。

发明内容

本实用新型的目的在于提供一种小体积的机器人用驱动轮组及扫地机器人。

本实用新型公开的机器人用驱动轮组所采用的技术方案是:

一种机器人用驱动轮组，包括：主体；相对主体可转动的轮体，所述轮体内设有内齿轮；马达；以及传动组件，用于将马达的动力传递至轮体，所述传动组件包括跟随马达主轴转动的蜗杆、与蜗杆啮合的蜗轮、固定于蜗轮轴心线处的齿轮轴以及固定于齿轮轴并与内齿轮啮合的外齿轮。

作为优选方案，所述轮体设有两个，分别设于主体相对两侧，并与主体围成一用于至少放置传送组件的空腔。

作为优选方案，所述主体内设有支撑座，所述支撑座上开设有第一通孔，所述第一通孔内设有可转动的中轴，所述中轴两端分别固定在两个轮体上，并跟随轮体转动，其中所述中轴的轴心线、主体轴心线以及轮体轴心线共线。

作为优选方案，所述中轴两端设有用于限制轮体脱离中轴的紧固螺母，以及阻挡紧固螺母旋出中轴的开口销。

作为优选方案，每个所述轮体的靠近紧固螺母位置凹陷形成用于容置紧固螺母与开口销的容置槽。

作为优选方案，所述容置槽上盖设有端盖，所述端盖顶面边缘与容置槽侧壁顶部边缘对齐，所述端盖上开设有供中轴穿过的第二通孔。

作为优选方案，所述轮体外形为半球状。

作为优选方案，半球形的所述轮体的最大直径处设有防滑圈。

作为优选方案，所述空腔内设有分隔板，所述分隔板将空腔分隔成上空腔和下空腔，所述支撑座设于下空腔，所述上空腔的两侧开口均加设分盖板，所述分盖板上开设有供齿轮轴穿过的第三通孔。

本实用新型公开的机器人用驱动轮组的有益效果是：该驱动轮组由马达驱动，马达通过蜗轮蜗杆将运动传递至齿轮轴，齿轮轴转动带动外齿轮转动，进而使得内齿轮连同轮体共同转动，实现机器人的行走功能。通过蜗轮蜗杆使得马达主轴的轴心线垂直于滚动轮的轴向，此时马达在滚动轮的轴向延伸长度较短，从而实现了体积的缩减。

本实用新型公开一种扫地机器人，用于清扫地面，包括机器人用驱动轮组以及防跌落传感器，所述机器人用驱动轮组包括主体、相对主体可转动的轮体、马达以及传动组件,所述防跌落传感器设于主体底面的靠近地面位置。

本实用新型公开的扫地机器人，通过将防跌落传感器设置在主体，可以有效避免因设置防跌落传感器而影响清扫的有效面积,同时小体积的驱动轮组可以给该扫地机器人的其他组件提供更多的空间。

附图说明