[实用新型]机器人用驱动轮组及扫地机器人

权利要求书

1.一种机器人用驱动轮组，其特征在于，包括：

主体；

相对主体可转动的轮体，所述轮体内设有内齿轮；

马达；以及

传动组件，用于将马达的动力传递至轮体，所述传动组件包括跟随马达主轴转动的蜗杆、与蜗杆啮合的蜗轮、固定于蜗轮轴心线处的齿轮轴以及固定于齿轮轴并与内齿轮啮合的外齿轮。

2.如权利要求1所述的机器人用驱动轮组，其特征在于，所述轮体设有两个，分别设于主体相对两侧，并与主体围成一用于至少放置传送组件的空腔。

3.如权利要求2所述的机器人用驱动轮组，其特征在于，所述主体内设有支撑座，所述支撑座上开设有第一通孔，所述第一通孔内设有可转动的中轴，所述中轴两端分别固定在两个轮体上，并跟随轮体转动，其中所述中轴的轴心线、主体轴心线以及轮体轴心线共线。

4.如权利要求3所述的机器人用驱动轮组，其特征在于，所述中轴两端设有用于限制轮体脱离中轴的紧固螺母，以及阻挡紧固螺母旋出中轴的开口销。

5.如权利要求4所述的机器人用驱动轮组，其特征在于，每个所述轮体的靠近紧固螺母位置凹陷形成用于容置紧固螺母与开口销的容置槽。

6.如权利要求5所述的机器人用驱动轮组，其特征在于，所述容置槽上盖设有端盖，所述端盖顶面边缘与容置槽侧壁顶部边缘对齐，所述端盖上开设有供中轴穿过的第二通孔。

7.如权利要求1-6任一项所述的机器人用驱动轮组，其特征在于，所述轮体外形为半球状。

8.如权利要求7所述的机器人用驱动轮组，其特征在于，半球形的所述轮体的最大直径处设有防滑圈。

9.如权利要求3-6任一项所述的机器人用驱动轮组，其特征在于，所述空腔内设有分隔板，所述分隔板将空腔分隔成上空腔和下空腔，所述支撑座设于下空腔，所述上空腔的两侧开口均加设分盖板，所述分盖板上开设有供齿轮轴穿过的第三通孔。

10.一种扫地机器人，用于清扫地面，其特征在于：包括如权利要求1-9任一项所述的机器人用驱动轮组以及防跌落传感器，所述机器人用驱动轮组包括主体、相对主体可转动的轮体、马达以及传动组件,所述防跌落传感器设于主体底面的靠近地面位置。