[实用新型]一种便于更换抓钩的四轴机械手

说明书

本实用新型公开了一种便于更换抓钩的四轴机械手，包括控制架和主转轴，所述控制架的顶端设置有主外壳，所述主外壳的左侧设置有油槽，所述油槽的左侧设置有油泵，所述主外壳的底端表面设置有油管，所述油管的顶端表面连接有分油管，所述主外壳的左侧设置有切换装置，所述控制架的内部设置有调节主架，所述调节主架的右侧设置有圆形卡块，所述圆形卡块整体镶嵌于圆槽的内侧，所述切换装置的顶端连接有第一连接杆，所述第一连接杆的右侧连接有第二连接杆。本实用新型设置切换装置，便于切换不同的抓钩，增强了实用性，设置有调节装置，便于全方位调整角度，设置有润滑装置，便于在机械手工作时自动给转轴处输送液压油，从而延长机械手的使用寿命。

技术领域

本实用新型涉及四轴机械手技术领域，具体为一种便于更换抓钩的四轴机械手。

背景技术

机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置，特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点，机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。

现有的四轴机械手不方便更换不同的抓钩，实用性较低，现如今机械手大都只能上下转动，也不能进行全方位调整角度，而且转轴长时间工作容易损坏，而现有的机械手不能在机械手工作时自动给转轴处供给液压油，减少了机械手的使用寿命。

发明内容

本实用新型的目的在于提供一种便于更换抓钩的四轴机械手，以解决上述背景技术中提出的不方便更换不同的抓钩，不能进行全方位调整角度，不能在机械手工作时自动给转轴处供给液压油的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种便于更换抓钩的四轴机械手，包括控制架和主转轴，所述控制架的顶端设置有主外壳，所述主外壳的左侧设置有油槽，所述油槽的左侧设置有油泵，所述主外壳的底端表面设置有油管，所述油管的顶端表面连接有分油管，所述主外壳的左侧设置有切换装置，所述控制架的内部设置有调节主架，所述调节主架的右侧设置有圆形卡块，所述圆形卡块整体镶嵌于圆槽的内侧，所述切换装置的顶端连接有第一连接杆，所述第一连接杆的右侧连接有第二连接杆，所述主转轴整体贯穿于第一连接杆的内侧，所述第二连接杆的右侧连接有第三连接杆，所述第三连接杆的底端连接有第四连接杆，所述第三连接杆的底端设置有支撑杆，且支撑杆的上下两端分别与第三连接杆和支撑杆相连接，所述支撑杆的中部设置有液压油缸，所述控制架的内侧镶嵌有第二卡槽。

优选的，所述控制架背侧设置有按钮，所述按钮通过导线与油泵和液压油缸进行电连接。

优选的，所述切换装置包括卡架、第一弹簧、压杆、凸块、第二弹簧、嵌杆、嵌槽、钩架和第一卡槽，所述卡架的内侧设置有第一卡槽，所述钩架整体镶嵌于第一卡槽的内侧，所述钩架的两端皆设置有凸块，所述钩架的内侧镶嵌有嵌槽，所述嵌杆整体镶嵌于嵌槽的内侧，所述第二弹簧缠绕于嵌杆的表面，所述凸块的顶端设置有压杆，所述第一弹簧缠绕于压杆的表面。

优选的，所述凸块通过转轴与钩架组成转动式结构，所述凸块设置有两组。

优选的，所述调节主架的外径尺寸小于第二卡槽的内径尺寸，所述圆形卡块的外径尺寸小于圆槽的内径尺寸。

优选的，所述第一连接杆通过主转轴与第二连接杆组成转动式结构，所述切换装置通过主转轴与第一连接杆组成转动式结构，所述第二连接杆通过主转轴与第三连接杆组成转动式结构，所述第三连接杆通过主转轴与第四连接杆组成转动式结构，所述主转轴设置有四组。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：设置切换装置，便于切换不同的抓钩，增强了实用性，设置有调节装置，便于全方位调整角度，设置有润滑装置，便于在机械手工作时自动给转轴处输送液压油，从而延长机械手的使用寿命。