[实用新型]一种便于更换抓钩的四轴机械手

权利要求书

1.一种便于更换抓钩的四轴机械手，包括控制架（1）和主转轴（12），其特征在于：所述控制架（1）的顶端设置有主外壳（7），所述主外壳（7）的左侧设置有油槽（2），所述油槽（2）的左侧设置有油泵（3），所述主外壳（7）的底端表面设置有油管（5），所述油管（5）的顶端表面连接有分油管（6），所述主外壳（7）的左侧设置有切换装置（4），所述控制架（1）的内部设置有调节主架（8），所述调节主架（8）的右侧设置有圆形卡块（10），所述圆形卡块（10）整体镶嵌于圆槽（9）的内侧，所述切换装置（4）的顶端连接有第一连接杆（11），所述第一连接杆（11）的右侧连接有第二连接杆（13），所述主转轴（12）整体贯穿于第一连接杆（11）的内侧，所述第二连接杆（13）的右侧连接有第三连接杆（15），所述第三连接杆（15）的底端连接有第四连接杆（17），所述第三连接杆（15）的底端设置有支撑杆（16），且支撑杆（16）的上下两端分别与第三连接杆（15）和支撑杆（16）相连接，所述支撑杆（16）的中部设置有液压油缸（14），所述控制架（1）的内侧镶嵌有第二卡槽（18）。

2.根据权利要求1所述的一种便于更换抓钩的四轴机械手，其特征在于：所述控制架（1）背侧设置有按钮，所述按钮通过导线与油泵（3）和液压油缸（14）进行电连接。

3.根据权利要求1所述的一种便于更换抓钩的四轴机械手，其特征在于：所述切换装置（4）包括卡架（401）、第一弹簧（402）、压杆（403）、凸块（404）、第二弹簧（405）、嵌杆（406）、嵌槽（407）、钩架（408）和第一卡槽（409），所述卡架（401）的内侧设置有第一卡槽（409），所述钩架（408）整体镶嵌于第一卡槽（409）的内侧，所述钩架（408）的两端皆设置有凸块（404），所述钩架（408）的内侧镶嵌有嵌槽（407），所述嵌杆（406）整体镶嵌于嵌槽（407）的内侧，所述第二弹簧（405）缠绕于嵌杆（406）的表面，所述凸块（404）的顶端设置有压杆（403），所述第一弹簧（402）缠绕于压杆（403）的表面。

4.根据权利要求3所述的一种便于更换抓钩的四轴机械手，其特征在于：所述凸块（404）通过转轴与钩架（408）组成转动式结构，所述凸块（404）设置有两组。

5.根据权利要求1所述的一种便于更换抓钩的四轴机械手，其特征在于：所述调节主架（8）的外径尺寸小于第二卡槽（18）的内径尺寸，所述圆形卡块（10）的外径尺寸小于圆槽（9）的内径尺寸。

6.根据权利要求1所述的一种便于更换抓钩的四轴机械手，其特征在于：所述第一连接杆（11）通过主转轴（12）与第二连接杆（13）组成转动式结构，所述切换装置（4）通过主转轴（12）与第一连接杆（11）组成转动式结构，所述第二连接杆（13）通过主转轴（12）与第三连接杆（15）组成转动式结构，所述第三连接杆（15）通过主转轴（12）与第四连接杆（17）组成转动式结构，所述主转轴（12）设置有四组。