[实用新型]具有三指段自适应手指的机器人末端执行器

说明书

本实用新型公开了一种具有三指段自适应手指的机器人末端执行器，包括带盖的主体外壳和两个对称分布的三段式手指，其中，主体外壳内设置定心变径板，蜗杆，蜗轮和驱动臂，用于对手指进行驱动；每个三段式手指由第一传动臂，第二传动臂，第三传动臂，第一指节，第二指节和第三指节构成；本实用新型的末端执行器可实现平行抓取，两指段包络抓取和三指段包络抓取，本实用新型的三段式手指进一步提高了对物体的包络功能和抓握能力。

技术领域

本实用新型涉及一种具有三指段自适应手指的机器人末端执行器，属于智能机器人末端执行器技术领域。

背景技术

目前现有的末端执行器自适应结构可通过执行器手指本身材料的弹性变形夹持物体，但其抓取力略小；而刚性的末端执行器一般都是简单的两只刚性手指实现平行开和，功能单一，具有自适应功能的末端执行器非常少。自适应执行器结构中，两段指自适应结构比较容易实现。但通常情况下指段越多，手指对物体的包络功能越好、抓握能力越强、越容易进行规则及不规则物体的抓握。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种具有三指段自适应手指的机器人末端执行器，提高了对物体的包络功能和抓握能力。

为达到上述目的，本实用新型采用的技术方案如下：

具有三指段自适应手指的机器人末端执行器，包括带盖的主体外壳和两个对称分布的三段式手指，所述主体外壳内设置定心变径板，蜗杆，蜗轮和驱动臂；每个三段式手指由第一传动臂，第二传动臂，第三传动臂，第一指节，第二指节和第三指节构成；

所述主体外壳的下部为圆柱型的空腔；所述主体外壳的上部呈扁长型且上部两端为圆弧状并设有驱动臂活动的开口；

所述圆柱型空腔的上端开设定心变径板安装孔；所述定心变径板的中心位置开孔，并在该位置向上凸起形成中空的定心柱，所述定心柱贯穿所述定心变径板安装孔；所述驱动电机安装于定心变径板下部，驱动电机轴从定心柱孔处穿入；

所述第一指节销轴安装孔的下部与定心变径板安装孔同心位置开设有蜗杆安装孔；所述定心变径板安装孔和蜗杆安装孔之间左右对称分布有凸台；

所述凸台的正下方安装驱动臂；所述驱动臂为拐臂盘和拐臂一体式结构，所述拐臂盘置于蜗轮表面且直径小于蜗轮齿外径；所述拐臂盘的另一侧为拐臂；

所述蜗轮为非全圆结构，只在圆形结构范围内有齿；

所述蜗杆的上端安装于蜗杆安装孔，下端安装驱动电机轴；

所述第一传动臂的一端与拐臂端部连接，另一端与第二传动臂下端连接；

所述第二传动臂的上端与第三传动臂的一端连接；中下端与第一指节的远端连接；下端与第一传动臂连接；

所述第三传动臂的一端与第二传动臂的上端连接；另一端与第三指节的中端连接；

所述第一指节设三个端，其中，近端安装与于主体外壳顶部；中上端与第二指节的宽端连接；远端与第二传动臂的中下端连接；

所述第二指节的一端与第三指节的相应端连接；另一端与第一指节的中上端连接；

所述第三指节的中端与第三传动臂的相应端连接；下端与第二指节的窄端连接。

前述的定心变径板整体呈菱形，所述定心柱孔的上部为与法兰轴承匹配的孔径，下部为与驱动电机轴匹配的孔径。

前述的拐臂盘的中心设与蜗轮孔相对应的孔，所述拐臂盘和蜗轮均有沿圆周方向分布的螺丝孔，且一一相对应，通过螺丝将拐臂盘与蜗轮紧固。

前述的凸台上设销轴立柱安装孔，轴销立柱穿过拐臂盘中心的孔和蜗轮孔。