[实用新型]具有三指段自适应手指的机器人末端执行器

权利要求书

1.具有三指段自适应手指的机器人末端执行器，其特征在于，包括带盖的主体外壳和两个对称分布的三段式手指，所述主体外壳内设置定心变径板，蜗杆，蜗轮和驱动臂；每个三段式手指由第一传动臂，第二传动臂，第三传动臂，第一指节，第二指节和第三指节构成；

所述主体外壳的下部为圆柱型的空腔；所述主体外壳的上部呈扁长型且上部两端为圆弧状并设有驱动臂活动的开口；

所述圆柱型空腔的上端开设定心变径板安装孔；所述定心变径板的中心位置开孔，并在该位置向上凸起形成中空的定心柱，所述定心柱贯穿所述定心变径板安装孔；驱动电机安装于定心变径板下部，所述驱动电机轴从定心柱孔处穿入；

所述第一指节销轴安装孔的下部与定心变径板安装孔同心位置开设有蜗杆安装孔；所述定心变径板安装孔和蜗杆安装孔之间左右对称分布有凸台；

所述凸台的正下方安装驱动臂；所述驱动臂为拐臂盘和拐臂一体式结构，所述拐臂盘置于蜗轮表面且直径小于蜗轮齿外径；所述拐臂盘的另一侧为拐臂；

所述蜗轮为非全圆结构，只在圆形结构范围内有齿；

所述蜗杆的上端安装于蜗杆安装孔，下端安装驱动电机轴；

所述第一传动臂的一端与拐臂端部连接，另一端与第二传动臂下端连接；

所述第二传动臂的上端与第三传动臂的一端连接；中下端与第一指节的远端连接；下端与第一传动臂连接；

所述第三传动臂的一端与第二传动臂的上端连接；另一端与第三指节的中端连接；

所述第一指节设三个端，其中，近端安装与于主体外壳顶部；中上端与第二指节的宽端连接；远端与第二传动臂的中下端连接；

所述第二指节的一端与第三指节的相应端连接；另一端与第一指节的中上端连接；

所述第三指节的中端与第三传动臂的相应端连接；下端与第二指节的窄端连接。

2.根据权利要求1所述的具有三指段自适应手指的机器人末端执行器，其特征在于，所述定心变径板整体呈菱形，所述定心柱孔的上部为与法兰轴承匹配的孔径，下部为与驱动电机轴匹配的孔径。

3.根据权利要求1所述的具有三指段自适应手指的机器人末端执行器，其特征在于，所述拐臂盘的中心设与蜗轮孔相对应的孔，所述拐臂盘和蜗轮均有沿圆周方向分布的螺丝孔，且一一相对应，通过螺丝将拐臂盘与蜗轮紧固。

4.根据权利要求3所述的具有三指段自适应手指的机器人末端执行器，其特征在于，所述凸台上设销轴立柱安装孔，轴销立柱穿过拐臂盘中心的孔和蜗轮孔。

5.根据权利要求1所述的具有三指段自适应手指的机器人末端执行器，其特征在于，所述蜗杆的下端为台阶状结构，台阶处与定心柱孔的上部相匹配，中心位置开设驱动电机轴安装孔，并在径向呈90度布两个顶丝孔。

6.根据权利要求3所述的具有三指段自适应手指的机器人末端执行器，其特征在于，所述蜗杆安装孔，拐臂盘中心的孔和蜗轮孔均安装法兰轴承。

7.根据权利要求1所述的具有三指段自适应手指的机器人末端执行器，其特征在于，所述主体外壳为分体式可拆盖结构。

8.根据权利要求1所述的具有三指段自适应手指的机器人末端执行器，其特征在于，所述驱动臂的拐臂端部，紧邻销轴安装孔的位置开设螺丝孔安装限位块。

9.根据权利要求1所述的具有三指段自适应手指的机器人末端执行器，其特征在于，所述第二指节的窄端，临近销轴安装孔的位置有限位槽，所述第三指节的下端延伸出长条，形成硬限位，与所述限位槽匹配。

10.根据权利要求1所述的具有三指段自适应手指的机器人末端执行器，其特征在于，所述第一传动臂与驱动臂拐臂端连接处安装第一扭簧；所述第二指节窄端与第三指节连接处安装第二扭簧。