[实用新型]一种六轴机器人

说明书

本实用新型公开了一种六轴机器人，包括上臂、手腕体和操作头，还包括底座、旋转平台、支架、第一板体、第二板体、缓冲机构、第一伺服电缸、第二伺服电缸、下臂和升降机构，旋转平台水平设置在底座上，支架竖直设置在旋转平台的上端中部，其上端与第一板体的下端中部转动连接，第一板体的下端设有位于同一直线上的第一连接条和第二连接条，升降机构设置在第一板体的上端中部，第二板体平行设置在第一板体的上方，并与升降机构传动连接，下臂垂直设置在第二板体上端一侧，其上端与上臂的另一端的下端转动连接，上臂的下端设有第三连接条，第二伺服电缸的导杆的端部与第三连接条的一侧滑动连接。本实用新型提供一种六轴机器人。

技术领域

本实用新型涉及机器人领域。更具体地说，本实用新型涉及一种六轴机器人。

背景技术

六轴机器人一般包括六个自由度，分别为旋转(s轴)、下臂(L轴)、上臂(U轴)、手腕旋转(R轴)、手腕摆动(B轴)和手腕回转(T轴)，各自由度一般采用伺服电机驱动。根据自由度分布，六轴机器人通常包括底座、下臂、上臂、上臂、腕臂、操作头，操作头根据实际需要可连接各种夹具，机器人配合夹具能实现搬运、打钻、焊接、喷涂等功能。现有的六轴机器人采用伺服电机控制各个自由度，虽然控制方便，精准度高，但是成本相对较高，且承载能力极为有限，要想获得较大的承载能力，需要提供大功率的伺服电机，这样势必造成机器人体积和重量较大，成本大幅增加，且不便于安装和使用。为此，有待对现有的六轴机器人进行改进。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种六轴机器人。

本实用新型解决上述技术问题的技术方案如下：一种六轴机器人，包括上臂、手腕体和操作头，所述手腕体的一端可旋转的设置在所述上臂的一端，所述操作头可旋转的设置在所述手腕体的另一端，所述六轴机器人还包括底座、旋转平台、支架、第一板体、第二板体、缓冲机构、第一伺服电缸、第二伺服电缸、下臂和升降机构，所述旋转平台水平设置在所述底座上，所述支架竖直设置在所述旋转平台的上端中部，其上端与所述第一板体的下端中部转动连接，所述第一板体的下端设有位于同一直线上的第一连接条和第二连接条，所述缓冲机构的一端与所述第一连接条的一侧滑动连接，并可沿所述第一连接条的长度方向滑动，其另一端与所述旋转平台的上端转动连接，所述第一伺服电缸的导杆的端部与所述第二连接条的一侧滑动连接，并可沿所述第二连接条长度方向滑动，其缸体的端部与所述旋转平台的上端转动连接，所述升降机构设置在所述第一板体的上端中部，所述第二板体平行设置在所述第一板体的上方，并与所述升降机构传动连接，所述升降机构带动所述第二板体靠近或远离所述第一板体，所述下臂垂直设置在所述第二板体上端一侧，其上端与所述上臂的另一端的下端转动连接，所述上臂的下端设有第三连接条，所述第一连接条、第二连接条和第三连接条在所述底座上的投影位于同一直线上，所述第二伺服电缸的导杆的端部与所述第三连接条的一侧滑动连接，并可沿所述第三连接条长度方向滑动，其缸体的端部与所述第二板体的上端转动连接。

优选的是，所述一种六轴机器人中，所述升降机构包括滚珠丝杠、四根连接杆、滑动块、伺服电机和固定板，所述伺服电机设置在所述第一板体的上端中部，且其输出轴向上设置，并与所述第一板体垂直，所述滚珠丝杠的下端与所述伺服电机的输出轴同轴连接，所述连接杆均垂直设置在所述第一板体上方，且四根所述连接杆沿周向环绕所述滚珠丝杠设置，所述固定板的下端与所述连接杆的上端均连接，所述伺服电缸的上端与所述固定板的下端转动连接，所述滑动块与所述第一板体平行设置，且其上开有与所述滚珠丝杠的螺母对应的第一通孔，以及与四根所述连接杆一一对应的四个第二通孔，所述滚珠丝杠的螺母固设在所述第一通孔中，所述连接杆贯穿其对应的所述第二通孔设置，所述第二板体的中部开有与所述滑动块对应的第三通孔，所述滑动块贯穿所述第三通孔设置并与之固定连接。