[实用新型]六履带准确转向控制系统

说明书

一种六履带准确转向控制系统，包括GPS传感器、光电编码器组、信息处理装置、变频器组、驱动电机组和电源；GPS传感器安装在六履带行走装置的形心处且与cRIO下位机有线连接，通过9234板卡获取六履带行走装置的位置信息及行驶轨迹；光电编码器组安装在六履带行走装置的六条履带驱动轮轴心处且与cRIO下位机有线连接，信息处理装置包括cRIO下位机、9234板卡、9264板卡和车载电脑，信息处理装置组成了准确转向控制系统的采集、控制和显示系统，车载电脑与cRIO下位机有线连接，变频器组设置在驱动电机组上组成了六履带准确转向的驱动系统，驱动电机组设置在六履带行走装置上，该装置提高了自动化作业的精度与效率提高了作业过程中的安全性。

技术领域

本实用新型涉及矿山机械领域，特别涉及一种六履带准确转向控制系统。

背景技术

多履带行走装置具有地面附着力大、接地比压小和通过性好的特点，能够在恶劣的环境下工作，六履带行走装置作为多履带行走装置的一种常用的排布形式，广泛应用于大型露天矿，六履带行走机械在转向工况下，受驱动履带滑转或从动履带滑移影响会引起接地面瞬心的横向偏移，同时侧向力及履带接地压力纵向分布不均匀会产生接地面瞬心的纵向偏移，使履带的实际转向中心偏离理论转向中心，当装置偏离转向轨迹时需要花费大量的时间来重新调整，严重降低了机械的作业效率。

发明内容

为克服上述多履带行走装置的缺陷和不足，本实用新型所要解决的技术问题是提供一种能够实时准确调节履带实际转向中心与理论转向中心重合的六履带准确转向控制系统。

一种六履带准确转向控制系统，包括GPS传感器、光电编码器组、信息处理装置、变频器组、驱动电机组和电源；

GPS传感器安装在六履带行走装置的形心处且与信息处理装置的cRIO下位机有线连接，通过信息处理装置上的9234板卡实时获取六履带行走装置的位置信息及行驶轨迹；

光电编码器组包括第一光电编码器、第二光电编码器、第三光电编码器、第四光电编码器、第五光电编码器和第六光电编码器，第一光电编码器、第二光电编码器、第三光电编码器、第四光电编码器、第五光电编码器和第六光电编码器分别安装在六履带行走装置的六条履带驱动轮轴心处且与信息处理装置的cRIO下位机有线连接，cRIO下位机上的9234板卡可以分别采集六条履带的实际转速；

信息处理装置包括cRIO下位机、9234板卡、9264板卡和车载电脑，cRIO下位机、9234板卡、9264板卡和车载电脑组成了准确转向控制系统的采集、控制和显示系统，9234板卡和9264板卡设置在cRIO下位机上，车载电脑与cRIO下位机有线连接，cRIO下位机包括信号处理模块和模糊神经网络控制模块；

变频器组包括第一变频器、第二变频器、第三变频器、第四变频器、第五变频器和第六变频器，分别设置在驱动电机组的第一驱动电机、第二驱动电机、第三驱动电机、第四驱动电机、第五驱动电机和第六驱动电机上组成了六履带准确转向的驱动系统，第一驱动电机、第二驱动电机、第三驱动电机、第四驱动电机、第五驱动电机和第六驱动电机设置在六履带行走装置上；

电源与车载电脑和cRIO下位机有线连接。

本实用新型的准确转向控制方法包括以下步骤：

步骤1：

采集数据：在车载电脑中输入各已知参数，cRIO下位机通过9234板卡分别采集GPS传感器、第一光电编码器、第二光电编码器、第三光电编码器、第四光电编码器、第五光电编码器和第六光电编码器的数据信息，将数据记录并显示在车载电脑内；

步骤2：

数据整合：使用LabView在cRIO下位机中编写信号处理模块，将已知参数、GPS传感器数据和光电编码器组数据进行整合计算，得出实际转向中心与理论转向中心的距离d和角度偏差θ，同时得出各履带驱动轮的理论转速与实际转速的偏差e_i；