[实用新型]一种灯饰型材的移送机械手机构

说明书

本实用新型属于机械手技术领域，具体为一种灯饰型材的移送机械手机构。包括机架、机械手安装板、用于使机械手安装板朝上下左右前后方向移动的三方向移动机构，其特征在于，所述机械手安装板下方固定有机械手指，所述的机械手指包括定夹块和动夹块，所述的动夹块的下表面高于定夹块的下表面，所述动夹块通过动夹块驱动气缸驱动向定夹块方向或反方向移动。

技术领域

本实用新型属于机械手技术领域，具体涉及一种灯饰型材的移送机械手机构。

背景技术

机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点。机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。

灯饰型材是指在灯饰加工过程中，金属经过塑性加工成形、具有一定断面形状和尺寸的实心直条。在灯饰加工过程中，需要将灯饰型材从一个工位夹取并移送至另一个工位，此过程通常由移送机械手机构完成；在此过程中，如何保证灯饰型材被牢固夹取并稳定移送是一个需要研究的问题。

专利201611176050.0公开了一种移栽机械手，包括输送机，输送机上设有移栽机械手三方向移动装置，移栽机械手三方向移动装置连接有移栽机械手末端装置，移栽机械手末端装置包括两块侧板，两块侧板之间经光轴卧式支撑座设有两根光杆，两根光杆上设有多个滑块，两侧的滑块上分别铰接有短连杆，其余滑块上铰接有长连杆，长连杆与短连杆铰接连接，相邻的长连杆之间铰接连接，铰接处连接有经气缸安装架固定的末端气缸，每块滑块侧部经气动手指垫块设有气动手指，气动手指上设有2个夹手夹片。当移栽机械手三方向移动装置将移栽机械手末端对准移栽物并使移栽机械手末端的2个夹手夹片分别位于移栽物两侧时，气动手指开始发挥作用使，使2个夹手夹片向中间移动夹取移栽物，然后通过移栽机械手三方向移动装置将移栽物移送至指定位置。

然而，在夹取移栽物和移送移栽物时，其夹手夹片对移栽物的夹取稳固性有限，在夹取和移送灯饰型材时，由于灯饰型材断面形状各不相同，其稳定性更达不到要求。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种灯饰型材的移送机械手机构，在机械手安装板下方设置定夹块和动夹块，动夹块通过动夹块驱动气缸驱动，并且控制动夹块下表面高于定夹块下表面；在夹取灯饰型材时，下表面较低的定夹块与灯饰型材的一面接触，动夹块驱动气缸驱动下表面较高的动夹块向定夹块方向移动，可夹住不同断面形状的灯饰型材；可保证灯饰型材被牢固地夹取和稳定地进行移送。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

一种灯饰型材的移送机械手机构，包括机架、机械手安装板、设置在机架上用于使机械手安装板朝上下左右前后方向移动的三方向移动机构，所述机械手安装板下方固定有机械手指，所述的机械手指包括定夹块和动夹块，所述的动夹块的下表面高于定夹块的下表面，所述动夹块通过动夹块驱动气缸驱动向定夹块方向或反方向移动。

进一步地，所述机械手安装板下方固定有两列机械手指，每个机械手安装板上设置的机械手指的动夹块由同一个动夹块驱动气缸驱动。

更进一步地，所述机械手安装板为多个且平行布置。

在上述灯饰型材的移送机械手机构中，所述三方向移动机构包括相互配合的横向移动单元、纵向移动单元、上下移动单元。

进一步地，所述的横向移动单元设置在机架上，所述的上下移动单元的动力输出端与机械手安装板连接，所述的纵向移动单元设置在横向移动单元、上下移动单元之间。