[实用新型]一种猪用玩具型自动清粪系统

说明书

本实用新型公开了一种猪用玩具型自动清粪系统，包括用于装载清粪机器人的玩具型保护基座和清粪机器人，所述玩具型保护基座可实现开闭功能，实现对其中的清粪机器人的保护。此外，本实用新型通过在猪舍内侧边中点最高处安装摄像头来识别猪、粪便、机器人三者的位置，进行最优路线规划，使清粪机器人能够高效地清理所需要处理的粪便，通过超声波测距传感器指引清粪机器人有效地避障，通过设置机器人基座来保护非工作状态的清粪机器人，并且刺激猪长时间与玩具玩耍，有利于猪只的健康成长。猪用玩具型自动清粪机器人不仅能够实现对猪场粪便的及时清理，具有省时节力、高效的特点，还同时满足了动物福利的要求。

技术领域

本实用新型涉及一种猪用玩具型自动清粪系统。

背景技术

随着经济的发展和人民生活水平的提高，人们对畜牧产品的需求越来越高。与传统分散饲养相比，生猪规模化养殖具有高产量、低成本、疫病可控性强等明显优势，因而得到了迅速发展。但我国猪场普遍存在生产过程中产生的大量有机废弃物未能得到及时有效的处理，未经处理或处理不达标的猪场废弃物通过粪污、废水等介质进入环境，造成生态失衡，对地表水、地下水和土壤造成不同程度的污染。猪场粪污处理的前提是高效的舍内粪污清理和收集，现阶段我国猪场的猪粪大多采用人工清理，此方法具有清理不及时的缺点，可能对猪的生长状况产生不利影响。少数养殖场采用机械刮粪装置，但是对现有猪舍的改造成本较高。因此，低成本、高效率的自动清粪方法亟待开发。

动物福利始于19世纪初的“马丁法案”，距今已有近200年的历史。近半个多世纪以来，国内外许多学者的研究推动了动物福利的进一步发展。动物福利主要包含两方面内容：心理健康和生理健康，即动物福利是指动物的生理和心理与其生存环境协调一致，而且生理和心理的健康可以通过动物的生产性能、行为、机体健康、生理状况直接表现出来。例如，Broom等认为，生长或繁殖性能、机体损伤程度、行为、生理指标可用来评价动物福利。中国农业科学院(杨伟等，2009)的一项研究表明，给猪提供玩具能在不降低猪生产性能的同时，一定程度上减少争斗行为的发生频率，降低猪只的应激水平，提高猪的动物福利水平。

集约化、规模化猪场为节约空间成本，追求更高的经济效益，往往采用高密度的饲养方式。但因饲养密度过高、粪便未及时清理而带来的动物福利健康问题已经不容忽略。高密度饲养方式的圈舍内猪排泄量增加，导致空气质量变差，尘埃、有害微生物数量升高，直接威胁猪只健康。大多数研究发现，高密度的饲养方式对猪的生产性能、行为、身体损伤及生理状况产生不良影响。

发明内容

本实用新型提供了一种猪用玩具型自动清粪系统，主要目的在于克服现有技术的缺点与不足，能让机器人在猪舍内有针对性的避障和清粪，具有省时节力、高效的特点，同时满足动物福利的要求。

本实用新型采用如下技术方案：一种猪用玩具型自动清粪系统，包括用于装载清粪机器人的玩具型保护基座和清粪机器人，所述玩具型保护基座包括隔层，隔层通过两个圆心角为60度的弧形固定板固定于地面上，两个弧形固定板中心对称；隔层底面开有两个槽口向下的环形槽，两个环形槽分别位于弧形固定板的内侧和外侧；两个环形槽之间固定有两个齿轮，两个齿轮嵌入式安装于隔层中，两个齿轮关于圆心对称，且弧形固定板关于两个齿轮连线对称；其中位于内侧的第一环形槽内安装有两个圆心角为120度的第一弧形齿条，第一弧形齿条外侧与齿轮啮合；位于外侧的第二环形槽内安装有两个圆心角为120度的第二弧形齿条，第二弧形齿条内侧与齿轮啮合；每个齿轮的内侧和外侧分别啮合一个第一弧形齿条和第二弧形齿条；

第一弧形齿条和第二弧形齿条分别连接一与所述弧形固定板相同大小形状的弧形活动板，在两个第一弧形齿条接触时，连接于第一弧形齿条的两个第一弧形活动板接触或间隔120度；在第二弧形齿条接触时，连接于第二弧形齿条的两个第二弧形活动板接触或间隔120度；四个弧形活动板、两个弧形固定板以及隔层共同构成密闭的柱形容仓，或前后120度开口的容仓。

所述弧形固定板底部嵌入式安装有电机，电机的输出轴与齿轮相连，控制两个齿轮反向转动。