[实用新型]穿戴式助力机械手装置

说明书

本实用新型涉及一种穿戴式助力机械手装置。它包括机械手臂、背部支架、肩关节组件以及腰部支架；该背部支架与腰部支架之间设有可伸缩型万向节；该可伸缩型万向节包括肩部支架万向接头、伸缩轴、套筒和腰部支架万向接头；该肩部支架万向接头连接于伸缩轴与肩部支架之间，该腰部支架万向接头连接于套筒与腰部支架之间，该伸缩轴以可相对套筒轴向滑移及周向旋转的方式插入套筒内。本实用新型通过设置可伸缩型万向节，在不影响脊柱运动的情况下，可以起到连接背部支架与腰部支架的作用，起到充当人体“脊柱”的支撑减负作用，可以将背部支架的受力经可伸缩型万向节传递至腰部支架，使得背部支架的受力分散到腰部支架，以人体腰部作支撑力。

技术领域

本实用新型涉及一种穿戴式助力机械手装置。

背景技术

助力型外骨骼机器人是一种能穿在人身上，提供额外的动力的机械装备，其可以跟随人体运动，并承担主要负荷，增强人体机能。外骨骼机器人技术是机器人研究领域的一个重要的分支和方向，外骨骼机器人的研发起步较早但发展缓慢，至今仍处于探索阶段，还没有得到推广和应用。

发明内容

本实用新型的目的在于提供一种穿戴式助力机械手装置，包括可附着于穿戴者手臂的机械手臂、可附着于穿戴者背部的背部支架、连接于机械手臂与背部支架之间的肩关节组件以及可附着于穿戴者腰部的腰部支架；该背部支架与腰部支架之间设有可伸缩型万向节；该可伸缩型万向节包括肩部支架万向接头、伸缩轴、套筒和腰部支架万向接头；该肩部支架万向接头连接于伸缩轴与肩部支架之间，该腰部支架万向接头连接于套筒与腰部支架之间，该伸缩轴以可相对套筒轴向滑移及周向旋转的方式插入套筒内。

本实用新型通过设置可伸缩型万向节，在不影响脊柱运动的情况下，可以起到连接背部支架与腰部支架的作用，起到充当人体“脊柱”的支撑减负作用，可以将背部支架的受力经可伸缩型万向节传递至腰部支架，使得背部支架的受力分散到腰部支架(即人体的腰部)，以人体腰部作支撑力。在考虑其负重性能的情况下，又不限制腰背部的灵活性。本实用新型可达到康复训练和助力两种功能。

附图说明

图1至图4分别示出了本实用新型的四个不同角度的立体示意图；

图5示出了本实用新型的立体分解示意图；

图6示出了本实用新型的机械手臂的立体示意图；

图7示出了本实用新型的机械手臂的立体分解示意图；

图8和图9分别示出了本实用新型的可伸缩型万向节的两个不同角度的立体示意图；

图10和图11分别示出了本实用新型的可伸缩型万向节的两个不同角度的立体分解示意图；

图12示出了本实用新型的可伸缩型万向节的一个正投影示意图；

图13示出了图12的A–A剖视图；

图14示出了图13的D部局部放大图；

图15示出了图12的B–B剖视图的放大图；

图16示出了图13的C–C剖视图；

图17示出了本实用新型的阻尼机构的立体示意图；

图18示出了本实用新型的阻尼机构的立体分解示意图。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施方式对本实用新型作进一步详细的说明。

如图1至图18所示的一种穿戴式助力机械手装置，包括可附着于穿戴者手臂的机械手臂10、可附着于穿戴者背部的背部支架20、连接于机械手臂10与背部支架20之间的肩关节组件以及可附着于穿戴者腰部的腰部支架30；

该背部支架20与腰部支架30之间设有可伸缩型万向节40；