[实用新型]穿戴式助力机械手装置

权利要求书

1.一种穿戴式助力机械手装置，包括可附着于穿戴者手臂的机械手臂、可附着于穿戴者背部的背部支架、连接于机械手臂与背部支架之间的肩关节组件以及可附着于穿戴者腰部的腰部支架，其特征在于：

该背部支架与腰部支架之间设有可伸缩型万向节；

该可伸缩型万向节包括肩部支架万向接头、伸缩轴、套筒和腰部支架万向接头；

该肩部支架万向接头连接于伸缩轴与肩部支架之间，该腰部支架万向接头连接于套筒与腰部支架之间，该伸缩轴以可相对套筒轴向滑移及周向旋转的方式插入套筒内。

2.根据权利要求1所述的穿戴式助力机械手装置，其特征在于：该套筒上设有向伸缩轴提供阻碍力以阻碍伸缩轴相对套筒运动的阻尼机构。

3.根据权利要求2所述的穿戴式助力机械手装置，其特征在于：该阻尼机构为向伸缩轴提供的阻碍力的大小可调的可调节式阻尼机构。

4.根据权利要求3所述的穿戴式助力机械手装置，其特征在于：

该阻尼机构包括阻尼外壳、顶珠、顶珠滑块、伸缩弹簧、推力滑块和螺杆；

该阻尼外壳内设有滑孔，该阻尼外壳的一端设有开口而另一端设有螺孔，该开口和螺孔均与滑孔连通，该顶珠滑块和推力滑块均可滑移地安装于滑孔中，该伸缩弹簧设于滑孔中且被夹持于顶珠滑块与推力滑块之间，该伸缩弹簧的一端抵接于顶珠滑块，而另一端抵接于推力滑块，该顶珠滑块设有球窝，该顶珠可滚动地安装于球窝中，且该顶珠经开口凸出于阻尼外壳外，该螺杆与螺孔螺纹配合，该螺杆伸入滑孔中的一端抵靠于推力滑块以使螺杆转动时驱使推力滑块作靠近或者远离顶珠滑块滑移，该螺杆伸出于阻尼外壳外的一端固定地安装有旋钮；

该套筒上设有沿套筒的径向延伸的通孔，该阻尼外壳固定地安装于通孔中，且顶珠抵靠于伸缩轴。

5.根据权利要求4所述的穿戴式助力机械手装置，其特征在于：该伸缩轴的圆周面包覆有一层摩擦件，该顶珠抵靠于摩擦件。

6.根据权利要求1所述的穿戴式助力机械手装置，其特征在于：

该机械手臂包括可附着于穿戴者的小臂的小臂支架和可附着于穿戴者的大臂的大臂支架，该大臂支架具有近穿戴者头部的近端和远穿戴者头部的远端，该大臂支架的远端与小臂支架以可相对转动地连接，该大臂支架与小臂支架之间设有可驱使小臂支架相对大臂支架转动的小臂驱动机构。

7.根据权利要求6所述的穿戴式助力机械手装置，其特征在于：

该肩关节组件包括大臂电动推杆和气弹簧；

该大臂电动推杆的电机主体与背部支架通过第一球铰链连接，该大臂电动推杆的推杆与大臂支架通过第二球铰链连接；

该气弹簧的缸体与背部支架通过第三球铰链连接，该气弹簧的活塞杆与大臂支架通过第四球铰链连接；

其中，于背部支架上，第三球铰链近穿戴者头部，而第一球铰链远穿戴者头部；于大臂支架上，第四球铰链近穿戴者头部，而第二球铰链远穿戴者头部。

8.根据权利要求7所述的穿戴式助力机械手装置，其特征在于：该气弹簧为自由型气弹簧。

9.根据权利要求6所述的穿戴式助力机械手装置，其特征在于：

该小臂驱动机构包括小臂电动推杆；

该小臂支架也具有近穿戴者头部的近端和远穿戴者头部的远端，该小臂支架相对大臂支架转动的转动轴线位于小臂支架的远端与近端之间；

该小臂电动推杆的电机主体与大臂支架以可相对转动地连接，该小臂电动推杆的推杆与小臂支架的近端以可相对转动地连接。