[实用新型]一种码垛机器人控制系统

说明书

本实用新型提供一种码垛机器人控制系统，属于机器人智能控制技术领域，包括控制器、显示终端、传感器组、摄像头、电磁阀组、信号调理电路、报警器；传感器组包括触觉传感器，压力传感器，重量传感器，电磁阀组包括机械夹电磁阀，电磁阀用于控制机械夹的的松合；触觉传感器用于检测码垛箱体轮廓，重量传感器用于测定码垛箱体重量，压力传感器用于检测机械夹异常抓取检测；摄像头用于回传图像。本实用新型通过多传感器对信息数据的采集处理，在码垛过程中实现机器人识别、夹取、码垛全自动控制，提高了码垛机器人的工作效率，增强了码垛机器人自动化水平，减少人力物力的损耗。

技术领域

本实用新型属于机器人智能控制技术领域，具体涉及一种码垛机器人控制系统。

背景技术

大多数运输货物主要采用的卸货方式是通过人工搬运的方法，由于货物较多、人工效率比较低、成本较高，不利于大规模运输货物的装卸。现代工业常用机器人替代人力进行码放工作。码垛机器人包括软件控制程序和码垛机械手，机械手按照程序将料袋、瓶罐、箱体等各种产品进行码放。码垛机器人装有驱动电机，驱动电机控制抓取装置对产品进行定位和搬动；同时，机器人采用端子控制系统，通过连接开关对机器人的运作过程进行控制。但是目前国内码垛机器人控制比较复杂，工作效率和精确度不高，而且容易产生危险。

专利201610871843.8，涉及一种码垛机器人控制系统及其实现方法。该码垛机器人控制系统包括：人机交互系统、运动控制系统和伺服系统；所述伺服系统包括多个伺服驱动系统，每一个伺服驱动系统分别连接有一个电机；人机交互系统通过对跺型设计和运动的指令进行规划，生成相应的运动轨迹信息，根据生成的轨迹进行离线模拟仿真运行，在用户确认无误后，进行码垛工作，并实时采集数据，根据实际情况校正速度和位置信息。本实用新型通过简易的图形化界面替代传统的代码式编程，使用起来方便简单，降低码垛机器人的使用难度，并对运动轨迹进行仿真运行，在用户确认无误后才开始进行工作，保证工作的安全性和可靠性。

专利201310066761.2，公开一种码垛机器人及其控制方法，包括升降装置、摆动装置、抓取装置、检测装置，以及对各部件进行控制的伺服控制系统，伺服控制系统的运行指令之间可进行快速的无缝切换，使得设备运动过程中没有任何停顿，运行顺畅、高速、准确。伺服控制系统带有位置反馈单元和扭矩检测单元，可实现设备的精确定位和控制，对工作过程进行监控；当发生过载现象时，系统控制设备停止运行，避免设备发生故障和损坏。

实用新型内容

(一)解决的技术问题

本实用新型的目的在于提供一种码垛机器人控制系统，通过多传感器对信息数据的采集处理，在码垛过程中实现机器人识别、夹取、码垛全自动控制，提高了码垛机器人的工作效率，增强了码垛机器人自动化水平，减少人力物力的损耗。

(二)技术方案

为实现以上目的，本实用新型通过以下技术方案予以实现：

一种码垛机器人控制系统，包括控制器、传感器组、电磁阀组、显示终端、摄像头、信号调理电路、报警器；触觉传感器、重量传感器、压力传感器构成传感器组，传感器组与信号调理电路相连；电磁阀组、显示终端、摄像头、信号调理电路、报警器分别与控制器相连；

所述电磁阀组包括机械夹电磁阀，电磁阀组通过控制一个双作用液压油缸调节机械夹的松合；

所述触觉传感器固定在机械夹的表层，用于检测码垛箱体轮廓，同时把箱体位置信息反馈给控制器；

所述重量传感器固定在码垛机器人称重底座，用于测定码垛箱体重量，同时把箱体重量信息反馈给控制器，从而确定机械夹施加多大力度；

所述压力传感器固定在所述电磁阀组的阀块上，用来防止机械夹夹取异常，从而紧急泄压，确保码垛箱体完整性；

所述摄像头用于回传图像；